在下述的內(nèi)容中，小編將會(huì)對(duì)無(wú)人駕駛的相關(guān)消息予以報(bào)道，如果無(wú)人駕駛是您想要了解的焦點(diǎn)之一，不妨和小編共同閱讀這篇文章哦。

一、漫談無(wú)人駕駛

無(wú)人駕駛汽車可以通過(guò)軟件和傳感器，實(shí)現(xiàn)自行移動(dòng)。軟件控制所有節(jié)點(diǎn)，制動(dòng)、加速、改變檔位和方向，而傳感器收集盡可能多的環(huán)境信息。

傳感器通常是攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)。每一個(gè)單獨(dú)確定物體的距離、速度和形狀都有局限，但它們的組合可以消除單個(gè)的不足影響并強(qiáng)化優(yōu)點(diǎn)。

攝像頭可以“看到”物體并確定它們的類型，無(wú)論是另一輛汽車、行人、道路標(biāo)志還是交通燈信號(hào)。雷達(dá)利用無(wú)線電波找到物體并記錄它們的速度。激光雷達(dá)通過(guò)激光掃描確定物體與物體的距離及其形狀，激光雷達(dá)是這個(gè)基本概念的關(guān)鍵要素。

但是，激光雷達(dá)有其缺點(diǎn)，如果加載的地圖中沒(méi)有關(guān)于圖像的數(shù)據(jù)，則無(wú)法區(qū)分顏色，無(wú)法對(duì)形狀復(fù)雜的對(duì)象以及圖像進(jìn)行分類。攝像頭本身也不總是能夠很好地區(qū)分標(biāo)志，灰塵，陰影，強(qiáng)光或樹(shù)枝都會(huì)降低正確識(shí)別的可能性。

激光雷達(dá)很難識(shí)別障礙物的類型，例如，將石頭與包裹區(qū)分開(kāi)來(lái)，就不是激光雷達(dá)擅長(zhǎng)的。在大霧和大雨中，激光雷達(dá)的紅外輻射會(huì)被水蒸氣吸收，從而大大降低了設(shè)備的效率。

最重要的是，所有這些設(shè)備都很昂貴，激光雷達(dá)通常是所有無(wú)人駕駛汽車中最昂貴的部分。同時(shí)，它也不是最可靠的，激光雷達(dá)使用可旋轉(zhuǎn)的反射鏡系統(tǒng)掃描自身周圍360度的空間。當(dāng)然，鏡子不能永遠(yuǎn)旋轉(zhuǎn)，并且在某個(gè)時(shí)刻會(huì)失靈，無(wú)人駕駛汽車會(huì)立即失去最重要的信息來(lái)源。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要靠定位、感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃等眾多軟硬件和基礎(chǔ)設(shè)施做支撐，同時(shí)需要在真實(shí)的道路條件下進(jìn)行測(cè)試，獲得各種條件下的經(jīng)驗(yàn)，并且需要法律法規(guī)保障，很多專家預(yù)測(cè)，真正的無(wú)人駕駛汽車至少要在10年以后出現(xiàn)。

二、無(wú)人駕駛需要慣性測(cè)量裝置

通過(guò)上面的介紹，想必大家對(duì)無(wú)人駕駛已經(jīng)具備了初步的認(rèn)識(shí)。在這部分，我們主要來(lái)了解一下無(wú)人駕駛與慣性測(cè)量裝置的關(guān)系。

自動(dòng)駕駛汽車又稱無(wú)人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過(guò)電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的智能汽車。在20世紀(jì)已有數(shù)十年的歷史，21世紀(jì)初呈現(xiàn)出接近實(shí)用化的趨勢(shì)。

無(wú)人駕駛依靠人工智能、視覺(jué)計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒(méi)有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛。

慣性測(cè)量裝置(IMU)是一種測(cè)量加速度與角速度的傳感器。無(wú)人車一般使用的是中低級(jí)慣性傳感器，更新頻率為1kHz，價(jià)格為幾千塊。慣性能協(xié)助無(wú)人車進(jìn)行定位，但因?yàn)樗恼`差會(huì)隨著時(shí)間而累積，所以只能用于很短時(shí)間內(nèi)的定位。

為了方便理解慣性測(cè)量裝置的加速度，我們可以將加速度計(jì)想象成一個(gè)箱子里面懸浮著一個(gè)球，它們處于無(wú)重力的太空中。當(dāng)我們向左邊施加一個(gè)重力加速度(1g)時(shí)，球會(huì)向X-方向的壁平面產(chǎn)生1g的壓力，然后我們就能夠測(cè)量到x軸上的加速度為-1g。

慣性測(cè)量裝置還包含了角速度測(cè)量功能，陀螺可以繞著支點(diǎn)進(jìn)行三個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)。如下面的陀螺儀中間有一根豎軸穿過(guò)一個(gè)金屬圓盤，圓盤稱為轉(zhuǎn)子，豎軸為旋轉(zhuǎn)軸。為了增加慣性，轉(zhuǎn)子用質(zhì)量大的金屬制成。豎軸外側(cè)由三層不同大小的圓環(huán)嵌套而成，擁有三個(gè)方向自由度。角速度的測(cè)量則主要是利用角動(dòng)量守恒定理。

最后，小編誠(chéng)心感謝大家的閱讀。你們的每一次閱讀，對(duì)小編來(lái)說(shuō)都是莫大的鼓勵(lì)和鼓舞。最后的最后，祝大家有個(gè)精彩的一天。