CAN即控制器局域網(wǎng)，他的通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。他的應(yīng)用不再局限于汽車行業(yè)，其中CAN在機床數(shù)控系統(tǒng)方面實現(xiàn)的功能主要包括：程序管理；機床系統(tǒng)參數(shù)輸入輸出診斷、參數(shù)的通訊；機床狀態(tài)采集；機床工作模式采集；數(shù)據(jù)庫管理等。

目前，國產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)的主要份額是經(jīng)濟型機床數(shù)控系統(tǒng)。經(jīng)濟型數(shù)控系統(tǒng)與機床基本輸入輸出接口的數(shù)量都是有限的，經(jīng)常不能滿足實際操作中的需求，同時在實際車間中，機床與數(shù)控系統(tǒng)可能距離較遠，輸入輸出信號在遠程傳輸過程中非常容易受到干擾而出錯，而CAN總線在傳輸較遠距離的信號時傳輸時間短，受干擾概率低，還具有較高的傳輸速度，基于這些原因本文提出了基于CAN總線的數(shù)控系統(tǒng)遠程輸入輸出模塊的設(shè)計思想。

2 模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計

該模塊的組成結(jié)構(gòu)設(shè)計如下：CANIN，CANOUT是CAN總線的輸入輸出接口。DI，DO是模塊與機床的接口，DI：機床信息輸入接口；DO：來自數(shù)控系統(tǒng)的信息輸出給機床的接口。且D1，DO接口接收的信息都是開關(guān)量信息。

3 模塊硬件設(shè)計

本輸入輸出模塊中的微處理器選用宏晶公司的單片機STC89C516RD+。在CAN總線通信接口中，CAN通信控制器選用SJA1000，CAN總線驅(qū)動器采用PCA82C250。由圖2 CAN遠程輸入輸出模塊硬件原理圖可以看出，電路主要由6部分組成：微控制器STC89C516RD+、獨立CAN控制器、電氣隔離器件6N137、CAN總線驅(qū)動器PCA82C250、輸出模塊和輸入模塊。微處理器STC89C516RD+負責(zé)向輸出模塊傳出要輸出的數(shù)據(jù)，對輸入模塊的輸入點進行掃描輸入，以及初始化SJA1000，并通過控制SJA1000實現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送等通信任務(wù)。

SJA1000的AD0～AD7連接到STC89C516RD+的P0口，片選信號CS*由P2.7控制，其為0時CPU片外存儲器地址可選中SJA1000，進而可對SJA1000執(zhí)行相應(yīng)的讀／寫操作。SJA1000的RD*WR*ALE分別與STC89C516RD+的對應(yīng)引腳相連，INT*接STC89C516RD+的INT0*，使單片機可通過中斷方式對SJA1000進行實時訪問。P1口3個端口外接一撥碼開關(guān)，用來確定自身模塊的標識號即該模塊的ID號，撥碼開關(guān)的取值為000～111，所以該ID號的取值為0～7。

為了增強CAN總線節(jié)點的抗干擾能力，SJA1000的TX0和RX0并不是直接與PCA82C250的TXD和RXD相連，而是在中間加入了一級高速光耦6N137，這樣就很好地實現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點間的電氣隔離，但前提是光耦部分電路所采用的兩個電源VCC和VDD必須完全隔離，否則就只是利用其響應(yīng)速度做低通濾波器用。電源的完全隔離可采用小功率的DC-DC，或帶多5 V隔離輸出的開關(guān)電源模塊實現(xiàn)。這雖然增加了接口電路的復(fù)雜性及成本，但卻提高了節(jié)點的穩(wěn)定性和安全性。

輸出模塊中各輸出點通過鎖存器74ALS273與STC89C516RD+的P0口相接，并由P2譯出的地址以及寫信號WR*進行鎖存控制。而輸入模塊中各輸入點通過總線緩沖器74ABT245與P0口相連，74ABT245由P2譯出的地址以及讀信號RD*進行選通控制。這樣STC89C516RD+就可以方便地對外部I／O進行訪問而無須其他額外的軟硬件開支，大大提高了STC89C516RD+的執(zhí)行效率。

4 模塊軟件設(shè)計

CAN總線數(shù)控系統(tǒng)遠程輸入輸出模塊的軟件設(shè)計主要包括6大部分：STC89C516RD+初始化、CAN控制器初始化、報文發(fā)送、報文接收、對輸出點的輸出訪問和輸入點的掃描輸入。本設(shè)計應(yīng)用的CAN的pelic模式的標準幀格式。

程序流程如圖3所示。SJA1000初始化只有在復(fù)位模式下才能進行，初始化主要包括通過調(diào)節(jié)撥碼開關(guān)設(shè)置本模塊的標識符，工作方式的設(shè)置、接收濾波方式的設(shè)置、接收屏蔽寄存器(AMR)和接收代碼寄存器(ACR)的設(shè)置、波特率設(shè)置和中斷允許寄存器(IER)的設(shè)置等。

機床信息傳到數(shù)控系統(tǒng)：當(dāng)掃描到機床的輸入信號有電平變化時，模塊把自身的ID信息和輸入信號一起打包成標準幀發(fā)送給數(shù)控系統(tǒng)。

數(shù)控系統(tǒng)指令傳到機床：模塊實時監(jiān)控總線，當(dāng)總線上有來自數(shù)控系統(tǒng)的信息，啟動CAN接收，根據(jù)AMR和ACR來判斷是否該接收該指令幀，如果不應(yīng)該接收，將信息丟棄，如果應(yīng)該接收，將指令輸出給機床。

5 模塊應(yīng)用

在實際應(yīng)用中，多塊輸入輸出模塊相連接組成CAN的網(wǎng)絡(luò)，多塊輸入輸出模塊的上位機都是機床數(shù)控系統(tǒng)，各模塊的輸入輸出接口均與機床相連如圖4所示。

注意在該網(wǎng)絡(luò)中，在總線的兩端應(yīng)各接有一個終端電阻，終端電阻的作用是吸收信號線上電脈沖的多余能量，防止反射形成信號混淆，而信號混淆將導(dǎo)致通訊錯誤。

由于各模塊的ID號的取值為0～7，所以本設(shè)計數(shù)控系統(tǒng)外部可擴展8個輸入輸出模塊，其中各個模塊ID號設(shè)置不能相同，且站號越小，優(yōu)先級越高。在本設(shè)計中每個模塊的輸入點為64個，輸出點為64個，則一共可以擴展到512(64*8)個輸入輸出點。

6 結(jié) 語

基于CAN總線的數(shù)控系統(tǒng)遠程輸入輸出模塊不僅擴展了經(jīng)濟型數(shù)控系統(tǒng)的輸入輸出節(jié)點，而且提高了遠程輸入輸出信號傳輸?shù)恼_率。本系統(tǒng)通過了現(xiàn)場進行的實驗測試，總線單接一個模塊；接兩個模塊；串接8個模塊，分別測試各個模塊的工作情況，機床和數(shù)控系統(tǒng)之間的信息都能正確傳送，通信速率完全能滿足系統(tǒng)實時性能的要求，運行可靠。系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單，集成度、智能化程度高，結(jié)構(gòu)與功能可擴展性好，安全可靠，極大地增加了數(shù)控系統(tǒng)和機床通信的輸入輸出節(jié)點。隨著未來工廠自動化的發(fā)展，CAN總線將具有廣闊的應(yīng)用前景。