引 言

二乘二取二系統(tǒng)的兩套計(jì)算機(jī)系統(tǒng)各有兩個(gè)CPU，并且所有結(jié)構(gòu)和配件完全相同。兩套系統(tǒng)之間采取雙機(jī)熱備份，大幅提高了系統(tǒng)可靠性，在一些領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。基于二乘二取二容錯(cuò)結(jié)構(gòu)的計(jì)算機(jī)聯(lián)鎖系統(tǒng)在國(guó)外已有成熟的應(yīng)用，如K5B和E132，其良好的可靠性和安全性引起國(guó)內(nèi)業(yè)界的廣泛關(guān)注。

系統(tǒng)可靠性冗余設(shè)計(jì)是提高系統(tǒng)可靠性的重要方法，但由于冗余會(huì)增加系統(tǒng)成本、體積和重量，因此必須合理地選擇冗余結(jié)構(gòu)和數(shù)量。對(duì)價(jià)格昂貴、重量大、體積大的冗余部分，更應(yīng)作合理考慮。由于二乘二取二硬件冗余技術(shù)是通過(guò)多個(gè)相同部件完成同一功能，在提高系統(tǒng)可靠性的同時(shí)也存在一些不足：

◆增加了系統(tǒng)的成本、結(jié)構(gòu)、重量和所需空間；

◆在某些情況下硬件技術(shù)的應(yīng)用受到限制；

◆對(duì)大型復(fù)雜系統(tǒng)均采用硬件冗余技術(shù)是不可能的。

以上不足將限制二乘二取二冗余技術(shù)的應(yīng)用，F(xiàn)usion和coreABC的組合為以上問(wèn)題提供了良好的解決方案。

1 二乘二取二系統(tǒng)

二乘二取二系統(tǒng)有4個(gè)CPU，兩個(gè)CPU組成一組。每?jī)蓚€(gè)CPU的輸出經(jīng)比較器表決輸出，兩個(gè)CPU和一個(gè)比較器表決系統(tǒng)組成一個(gè)子系統(tǒng)。兩個(gè)子系統(tǒng)具有完全相同的硬件結(jié)構(gòu)，一個(gè)為主單元，一個(gè)作為備用單元。開(kāi)機(jī)后兩個(gè)子系統(tǒng)獨(dú)立同步工作，系統(tǒng)取工作單元的輸出為系統(tǒng)輸出。當(dāng)兩個(gè)子系統(tǒng)均正常工作時(shí)，系統(tǒng)取主單元的輸出為系統(tǒng)輸出，若備用單元發(fā)生故障，系統(tǒng)輸出仍為主單元的輸出，備用單元進(jìn)入維修狀態(tài)。當(dāng)主單元發(fā)生故障時(shí)，系統(tǒng)切換至備用單元，此時(shí)系統(tǒng)輸出為備用單元的輸出，主單元進(jìn)入維修狀態(tài)；一旦主單元維修完畢，可以正常工作時(shí)，則系統(tǒng)切換至主單元，取主單元的輸出為系統(tǒng)輸出。若主單元和備用單元均無(wú)法正常工作，則系統(tǒng)故障，系統(tǒng)無(wú)法繼續(xù)正常工作。除子系統(tǒng)故障時(shí)系統(tǒng)自動(dòng)切換外，系統(tǒng)還具有手動(dòng)切換的功能。由于兩個(gè)子系統(tǒng)具有完全相同的結(jié)構(gòu)和進(jìn)行完全相同的工作，所以手動(dòng)切換不影響系統(tǒng)的正常工作。導(dǎo)致系統(tǒng)故障的因素有很多，根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合，需要針對(duì)不同的故障進(jìn)行檢測(cè)和維修。二乘二取二系統(tǒng)的工作示意圖如圖1所示。

2 系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)

在設(shè)計(jì)時(shí)，首先要考慮FPGA門(mén)電路的數(shù)量，以及嵌入4個(gè)軟核所要占用的門(mén)陣列資源。其次，要考慮其他硬件資源，比如時(shí)鐘、存儲(chǔ)器等。綜合各方面的考慮，本設(shè)計(jì)選擇Actel的Fusion StartKit數(shù)?；旌螰PGA實(shí)現(xiàn)二乘二取二系統(tǒng)。Fusion StartKit數(shù)?；旌螰PGA擁有600萬(wàn)門(mén)門(mén)陣列，片內(nèi)集成了Flash存儲(chǔ)器、RAM、FIFO和模擬模塊；片外提供48 MHz的晶振；支持coreABC軟核的嵌入。

2．1 軟核的嵌入

coreABC是一種具有高可配置性的軟核，占用資源少，特別適于低端應(yīng)用。它能夠掛載可編程高級(jí)外圍總線(APB)，支持APB總線下的外圍設(shè)備，通過(guò)coreAI直接控制ACM塊，還可配置8位、16位和32位APB接口?？梢酝ㄟ^(guò)APB總線控制coreAI核，進(jìn)行電壓、電流采集，以及模數(shù)轉(zhuǎn)換。圖2給出一種配置方案。coreABC可使用軟／硬代碼存儲(chǔ)方式，本設(shè)計(jì)采用硬代碼存儲(chǔ)方式。硬代碼存儲(chǔ)方式只需占用門(mén)陣列資源，而軟代碼存儲(chǔ)方式要占用Flash存儲(chǔ)口資源。由于FPGA片內(nèi)集成了2個(gè)Flash存儲(chǔ)口，嵌入4個(gè)核時(shí)Flash存儲(chǔ)口資源不足。Actel coreABC的推出對(duì)實(shí)現(xiàn)可配置的小系統(tǒng)極具意義，它使用很少的系統(tǒng)資源就可搭建起完整的控制單元。

2．2 比較電路的實(shí)現(xiàn)

二取二CPU的比較電路采用冗余設(shè)計(jì)，它主要負(fù)責(zé)對(duì)coreABC軟核的總線信號(hào)進(jìn)行比較判決，保證系統(tǒng)正常運(yùn)行，其電路圖如圖3所示。比較電路的工作原理為：片外寄存器分別從兩個(gè)CPU獲得總線數(shù)據(jù)信息，經(jīng)異或模塊OE1=A1+A2，OE2=B1+82進(jìn)行判斷，分別控制數(shù)據(jù)鎖存器輸出，并配合時(shí)鐘信號(hào)控制鎖存器同步輸出；從鎖存器輸出的數(shù)據(jù)經(jīng)或電路處理后形成比較結(jié)果，即DATA_OUT=D1+D2。若比較結(jié)果確認(rèn)CPU此次運(yùn)算一致，則系統(tǒng)正常輸出；若比較電路確認(rèn)CPU運(yùn)算有誤，則重新進(jìn)行運(yùn)算。

此外，在對(duì)CPU輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行比較的同時(shí)，比較電路還對(duì)CPU是否正常工作進(jìn)行故障診斷。診斷正常則反饋CPU正常工作信息，使CPU進(jìn)行下一周期的工作；診斷為故障則反饋CPU錯(cuò)誤信息，此時(shí)系統(tǒng)切換，取另一組子系統(tǒng)的輸出為系統(tǒng)輸出，故障子系統(tǒng)進(jìn)入維修狀態(tài)。這樣確保了系統(tǒng)的可靠性、安全性。

2．3 系統(tǒng)切換

系統(tǒng)切換是二乘二取二系統(tǒng)首要的功能要求，當(dāng)工作單元出現(xiàn)故障，或者手動(dòng)切換時(shí)，要求進(jìn)行系統(tǒng)切換。本設(shè)計(jì)進(jìn)行了兩組故障檢測(cè)。

首先，為每個(gè)子系統(tǒng)的兩個(gè)coreABC分別設(shè)置兩個(gè)看門(mén)狗定時(shí)器，要求兩個(gè)coreABC向各自的看門(mén)狗發(fā)送周期自檢信號(hào)。若看門(mén)狗在溢出前收到該信號(hào)則CPU正常工作，否則溢出，該CPU判為故障。子系統(tǒng)的兩個(gè)CPU中，只要有一個(gè)出現(xiàn)故障，在備機(jī)正常的情況下，系統(tǒng)就進(jìn)行切換。其次，將CPU輸出結(jié)果和子系統(tǒng)輸出結(jié)果進(jìn)行比較，若相同則系統(tǒng)正常，否則系統(tǒng)故障。若備用單元正常，則系統(tǒng)切換，取備用單元輸出為系統(tǒng)輸出。

將主單元和備用單元的看門(mén)狗溢出信號(hào)分別記為WD_PLUSE_1、WD_PLUSE_2，比較器判決信號(hào)記為COM_RESULT_1、COM_RESULT_2，手動(dòng)切換信號(hào)記為SWITCH_1、SWITCH_2。只要系統(tǒng)故障或手動(dòng)切換時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行切換，由此可得切換信號(hào)為：

AUTO_RST_1=WD_PLUSE_1 ‖COM_RESULT_1 ‖SWITCH_1

AUTO_RST_2=wD_PLUSE_2 ‖COM_RESULT_2 ‖SWITCH_2

系統(tǒng)切換通過(guò)以下語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)：

SYS_OUT=(AUTO_RST_1＆＆AUTO_RST_2)?1'bz：((AUTO_RST_1)?COM_OUT_2：COM_OUT_1)；

若主機(jī)正常工作，則輸出取主機(jī)的比較輸出；若主機(jī)故障，在備用單元正常時(shí)，則系統(tǒng)切換取備用單元的輸出；若主機(jī)修復(fù)，則切換到主機(jī)工作；若兩個(gè)子系統(tǒng)均故障，則系統(tǒng)故障。實(shí)現(xiàn)的流程如圖4所示。

對(duì)二乘二取二系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析可知，二乘二取二結(jié)構(gòu)同其他冗余方法雙模和三模結(jié)構(gòu)相比，系統(tǒng)的安全性可以在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持在一個(gè)很高的水平。同時(shí)二乘二取二結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)可靠性和平均壽命等指標(biāo)均較高，所以是一種綜合性能比較好的冗余結(jié)構(gòu)。

結(jié) 語(yǔ)

本文選擇了合適的開(kāi)發(fā)板資源，提出一種在FPGA中嵌入4個(gè)coreABC軟核，實(shí)現(xiàn)二乘二取二系統(tǒng)的方法。恰當(dāng)?shù)乩脝涡酒邢薜馁Y源，嵌入4個(gè)coreABC軟核，遵循二乘二取二系統(tǒng)的工作原理，合理實(shí)現(xiàn)二取二總線比較判決、故障檢測(cè)和二乘系統(tǒng)切換，經(jīng)綜合后燒入，檢驗(yàn)系統(tǒng)功能完全正常。

本設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)在于單芯片的功耗更小、電路設(shè)計(jì)更加便捷、系統(tǒng)可靠性和安全性更高、體積小、易維護(hù)和易升級(jí)換代，符合現(xiàn)階段我國(guó)聯(lián)鎖系統(tǒng)向模塊化、智能化、功能多樣化方向發(fā)展的要求，大大擴(kuò)展了嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用的廣度和深度。嵌入式系統(tǒng)在應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展迅速，隨著FPGA技術(shù)的進(jìn)步，單芯片內(nèi)的邏輯門(mén)電路數(shù)量更多，軟核的編寫(xiě)更加成熟。單芯片多軟核的二乘二取二系統(tǒng)具有更強(qiáng)的生命力，它的高可靠性和低成本勢(shì)必帶來(lái)廣闊的應(yīng)用空間。