調(diào)試嵌入式應(yīng)用有很多種方法。設(shè)計者利用包含電路內(nèi)置仿真器（in-circuit emulator，ICE）和電路內(nèi)置調(diào)試器（in-circuit debugger，ICD）的調(diào)試工具可以快速構(gòu)建出系統(tǒng)原型，幫助設(shè)計者在建立原型階段和最終測試階段查找硬件和軟件中的問題。在調(diào)試過程中，成本和易用性是人們主要關(guān)心的問題，相比ICE工具，設(shè)計者可能更喜歡使用仿真器來調(diào)試代碼段，因為仿真器可以直接在PC上運行，不需要映射到目標硬件上。

仿真器使用起來非常方便，通過它們開發(fā)人員可以了解一款新型的MCU，或者熟悉一套新的集成開發(fā)環(huán)境（integrated development environment ，IDE）工具包，而不需要接觸目標硬件。有的時候，設(shè)計者可以免費瀏覽某個供貨商的所有MCU產(chǎn)品。例如，用戶可以從官方網(wǎng)站上免費下載到 Microchip的MPLAB IDE 和 MPLAB SIM仿真器（如圖1所示）。

圖1 很多仿真器（例如Microchip的MPLAB SIM）都為用戶提供了快速調(diào)試應(yīng)用程序所需的圖形用戶界面

仿真器提供了特殊調(diào)試功能

一般而言，仿真器運行在IDE環(huán)境下，并且具有與其他調(diào)試引擎類似的功能。用戶在開始使用仿真器時通常用它來開發(fā)代碼，當硬件設(shè)計完成后，可以用硬件調(diào)試器進行測試工作。仿真器能夠?qū)崿F(xiàn)的基本調(diào)試功能包括：執(zhí)行代碼驗證其功能是否符合設(shè)計規(guī)范；復(fù)位目標系統(tǒng)重新運行應(yīng)用程序；在斷點處暫停程序執(zhí)行；檢查和修改存儲內(nèi)容與變量。

最新的仿真器具有某些硬件調(diào)試器所不具備的獨特功能，利用這一類仿真器可以實現(xiàn)更多的功能。例如，可以輕松實現(xiàn)復(fù)雜情況下的中斷執(zhí)行——這是任何ICE和ICD工具都不具備的。通過事件計數(shù)和斷點執(zhí)行，用戶可以構(gòu)造出復(fù)雜事件。利用這種復(fù)雜斷點，可以描述出代碼行為異常的情況，追蹤異常情況下的代碼。這種方式相比在代碼中設(shè)置簡單斷點和跳步執(zhí)行，能夠更快速地發(fā)現(xiàn)bug。

通過仿真分析代碼

設(shè)計者可以利用仿真器響應(yīng)引腳的輸入輸出信號，模仿MCU外設(shè)部件的行為。為了實現(xiàn)這一功能，有些高級仿真器就提供了能夠模擬信號的復(fù)雜激勵發(fā)生器。利用這一功能，用戶可以通過向固件模塊加載輸入信號的方式來測試固件模塊，例如，可以產(chǎn)生兩個相隔50ns的中斷信號。這種模擬信號的方式是利用真正的硬件很難做到的。激勵發(fā)生器可以向器件引腳或仿真器內(nèi)的寄存器發(fā)送信號。通過使用USART以I/O設(shè)備的方式或者使用寄存器日志的方式，可以將仿真器的行為記錄到一個log文件中以便于后續(xù)分析。

大多數(shù)仿真器支持三種激勵源。手動觸發(fā)可以通過鼠標點擊、產(chǎn)生重復(fù)波形的循環(huán)式激勵，以及向引腳、寄存器或者寄存器中的某些位加載數(shù)據(jù)的連續(xù)型激勵來產(chǎn)生。這些連續(xù)型數(shù)據(jù)可以輸入對話框，或者來自于某個文件。仿真器還可以模擬外設(shè)部件，從而諸如A/D轉(zhuǎn)換器、I/O引腳、串行通信設(shè)備和定時器等設(shè)備就可以被激活。這些外設(shè)可以采用仿真波形和模擬數(shù)字信號的輸入，可以接受手工輸入來模擬中斷和傳感器讀數(shù)（如圖2所示）。

圖2  仿真器通常支持三種激勵源并且具有方便的定義和配置功能

提高代碼性能

大多數(shù)高級仿真器都能夠?qū)?yīng)用程序在目標系統(tǒng)上的執(zhí)行過程與源代碼關(guān)聯(lián)起來，使設(shè)計者能夠單步執(zhí)行高級語言代

碼，例如C代碼，即使每條C語句可能會生成多行機器代碼。同樣，文件寄存器中的存儲器內(nèi)容也能夠與程序中使用的變量關(guān)聯(lián)起來。因此，如果某個浮點數(shù)跨越多個機器文件寄存器，設(shè)計者就可以在觀察點監(jiān)測到該寄存器的內(nèi)容，并以浮點表示形式顯示出來。

利用仿真器還可以優(yōu)化程序例程，精確測量并調(diào)整某些關(guān)鍵代碼的執(zhí)行時間。用戶可以使用仿真器的秒表功能對一段代碼的執(zhí)行過程進行計時。根據(jù)處理器的頻率，就可以對所執(zhí)行的指令進行秒表計時。

秒表功能不是仿真器中測量時間的唯一方式。某些應(yīng)用（例如電機控制）不允許在某個斷點處中斷運行。在這些情況下，將程序流和寄存器讀寫結(jié)果保存在追蹤緩沖器（trace buffer）內(nèi)就是一種好的替代辦法。追蹤緩沖器在指令執(zhí)行的時候?qū)⑵溆涗浵聛?，并給每條指令打上一個時間戳。這樣，當捕捉到追蹤緩沖器內(nèi)的事件后，就可以對其進行計時了。例如，捕捉到了一系列中斷，那么就能夠很容易地計算出中斷之間的時間間隔，以及每個中斷執(zhí)行所花的總時間。

仿真器可以將寄存器值的變化情況記錄到文件中，用于性能分析。利用仿真器，工程師可以觀察出某個算法對多種輸入的響應(yīng)情況，從而對其進行測試或改進。例如，可針對多組已存數(shù)據(jù)（例如使用目標硬件從A/D轉(zhuǎn)換器結(jié)果寄存器中讀取的數(shù)據(jù)）進行快速傅立葉變換（FFT），但是要對所希望看到的數(shù)據(jù)類型進行總數(shù)控制。