在很多應(yīng)用領(lǐng)域，加速度傳感器和陀螺儀傳感器都必不可少，MPU6050既簡單又經(jīng)濟(jì)小巧，很適合做一些要求不高的開發(fā)。

1、MPU6050是6軸運(yùn)動(dòng)處理組件，包括3軸加速度和3軸陀螺儀

2、MPU6050為IIC接口，簡單方便

3、加速度傳感器即力傳感器，檢測(cè)上下左右前后都收到多少力的作用，然后計(jì)算角度

4、陀螺儀即角速度傳感器，若以X為軸心，在1秒的時(shí)間里轉(zhuǎn)動(dòng)的90度，那么X軸上的角速度就是90度/秒

5、3個(gè)加速度傳感器和3個(gè)陀螺儀傳感器每軸一個(gè)16位ADC，輸出數(shù)據(jù)為2^16，即-32768~+32768

MPU6050為寄存器控制，讀取其中寄存器數(shù)據(jù)即可，若要了解具體寄存器請(qǐng)參看數(shù)據(jù)手冊(cè)

6、輸出數(shù)據(jù)代表的含義：以加速度傳感器為例，若選擇量程為-2g~+2g(如何設(shè)置在程序中會(huì)提到)，那么32768就對(duì)應(yīng)2g，陀螺儀也是一個(gè)道理

7、IIC通信有軟件模擬IIC和硬件IIC，對(duì)于STM32，本人程序用軟件模擬的方式

8、直接得到的數(shù)據(jù)有AccX(X軸加速度值)、AccY(Y軸加速度值)、AccZ(Z軸加速度值)、GyroX(X軸陀螺儀值)、GyroY(Y軸陀螺儀值)、GyroZ(Z軸陀螺儀值)，經(jīng)過計(jì)算可以得到Pitch(俯仰角)、Roll(翻轉(zhuǎn)角)、Yaw(偏航角)

引腳說明：MPU6050模塊8個(gè)引腳，若只使用MPU6050模塊采集6軸傳感器的數(shù)據(jù)，那僅用其中的4個(gè)引腳即可，分別是VCC，GND，SCL，SDA(后兩個(gè)為IIC接口)