1           引言

無線傳感器網絡是由一些功耗低、體積小的傳感器節(jié)點，以無線通訊方式自組成一個網絡。這些分散的節(jié)點能夠協(xié)作地實施監(jiān)測、感知和采集各種環(huán)境對象的信息，具有非常廣闊的應用前景^[1]。近年來，無線傳感器網絡的研究進展十分迅速，取得了較為豐富的研究成果。自組織算法是無線傳感器網絡的核心技術之一，通過自組織算法自動生成的良好的網絡拓撲結構，能夠提高路由協(xié)議和MAC協(xié)議的效率，可為數據融合、時間同步和目標定位等很多方面奠定基礎，也有利于節(jié)省節(jié)點的能量以延長網絡的生存期。國內外研究者們從ad hoc網絡借鑒了寶貴經驗，提出了形式多樣、側重點不同的自組織算法。

     文獻[2]給出一種傳統(tǒng)的洪泛算法（Flooding），也是最早、最簡單的路由協(xié)議。節(jié)點以廣播的形式發(fā)送消息，接收到消息的節(jié)點再以廣播形式轉發(fā)數據包給所有的鄰節(jié)點，這個過程重復執(zhí)行，直到數據包到達目的地或者達到預先設定的最大跳數。文獻[3]提出了最具代表性的層次型自組織算法（LEACH，low energy adaptive clustering hierarchy)。LEACH是MIT的Heinzelman等人為無線傳感器網絡設計的低功耗自適應聚類路由算法。主要通過隨機選擇聚類首領，平均分攤中繼通信業(yè)務來實現。文獻[4]給出以數據為中心的自組織算法SPIN（Sensor Protocols for Information Via Negotiation）。它的主要思想是通過高層的描述方式——元數據來命名傳感數據。在發(fā)送真實的數據之前，傳感器節(jié)點廣播采集數據的描述信息元數據，當有相應的請求時，才有目的地發(fā)送數據信息。這些研究均在無線傳感器網絡的自組織算法上取得進展，但是，Flooding存在消息“內爆”和“重疊”的缺陷。LEACH的動態(tài)分簇帶來了拓撲變換和大量廣播這樣的額外開銷。SPIN中的元數據沒有統(tǒng)一的形式，SPIN的拓撲變化是局部性的，因此不適用于需要高可靠性的應用。還有很多其它相關算法停留在理論研究階段。這些研究均在無線傳感器網絡的自組織算法上取得進展，但沒有考慮實際應用的諸多因素，如不易實現，算法的收斂性，如何減小外界因素對通訊的干擾，以及節(jié)點失效后如何追加等。

     針對目前無線傳感器網絡中自組織算法的研究現狀，本文首先提出一種簡單易實現的自組織協(xié)議，選用MSP430F149單片機作為處理器，設計了微型傳感器節(jié)點，并實現了一種低功耗無線網絡。節(jié)點使用提出的協(xié)議能自動生成多級網狀網，同時按能量優(yōu)先的原則確定數據的傳輸路徑并包含多條備用路徑。開發(fā)的上位機處理軟件可自動顯示網絡的拓撲結構，反映傳感器節(jié)點的狀態(tài)突變，并實時顯示網絡數據傳輸的路徑，還可遠程控制網絡內傳感器節(jié)點。當網絡拓撲結構發(fā)生變化，上位機軟件也會及時反映出來。采用智能控制策略大大降低了系統(tǒng)功耗。

2           自組織協(xié)議

在協(xié)議中，通過定義數據包的格式和關鍵字來實現節(jié)點的自組織。數據包中包含一個關鍵字和多個字節(jié)的數據，只要根據數據包的格式填入相應信息，就可實現自組織功能。多個字節(jié)中包括了節(jié)點自身信息、數據包跳數、數據路由等信息；關鍵字表示不同性質的包，區(qū)分各種情況的數據，提升網絡的通訊能力。只需要改變數據包中的標志位，就可以對信息進行加密。

2.1 協(xié)議格式

自組織協(xié)議格式如下表示。

其中Pre表示前導碼，這些字符雜波不容易產生，通過測試和試驗發(fā)現，噪聲中不容易產生像0x55和0xAA非常有規(guī)律的信號；Key表示關鍵字，來區(qū)分各種情況下的數據，接收節(jié)點會根據這些關鍵字分別進入不同的數據處理單元；From表示源地址，是發(fā)送數據的節(jié)點自身信息；Final表示數據的目標地址；Data表示有效數據，這些數據隨著字符Key的不同采用不同的格式，可攜帶不同的信息；Check表示檢驗位，可避免接收錯誤的數據包；Flag表示數據包的結束標志位。

根據協(xié)議格式中的Key可以將節(jié)點通訊時捎帶的數據包分為自組網信息、環(huán)境突變信息、上位機的控制命令、廣播信息等。例如下給出了節(jié)點在發(fā)送狀態(tài)突變時的數據包格式。

其中0x55和0xAA為數據前導碼，0xFF為傳感器節(jié)點在感測到其狀態(tài)突變時向外發(fā)送數據的關鍵字，0x11表示發(fā)送節(jié)點的地址，0x00為數據包要到達的目標地址，0x01表示數據包在網絡傳輸中的跳數，接著的0x01表示節(jié)點在當前網絡中的級別，0x15表示節(jié)點當時采集的溫度，0x20表示節(jié)點當時采集的電源電壓值，0x03表示節(jié)點的狀態(tài)量, 0x00…0x00為11個字節(jié)的有效數據，可記錄數據包經過節(jié)點的地址，0x3A為前面核心數據和的低8位，作為數據包的檢驗碼，0xBB為數據包的結束標志。

接收節(jié)點需要向發(fā)送節(jié)點做出應答，下表為應答狀態(tài)突變時的數據包格式。

其中0xFE就表示應答狀態(tài)突變的關鍵字符，后面分別是發(fā)送節(jié)點和接收節(jié)點的地址。

2.2 自組網過程

網絡包含一個與上位機相連接的基站節(jié)點和若干傳感器節(jié)點?；竟?jié)點上電初始化后就進入低功耗模式。傳感器節(jié)點隨機布放，傳感器節(jié)點上電初始化后，首先會向基站節(jié)點發(fā)出請求分配級別的命令，然后進入低功耗狀態(tài)并打開定時器。在設定時間內收到基站節(jié)點分配的級別，該傳感器節(jié)點就會向基站節(jié)點發(fā)送自組織信息的數據包。如果在設定時間內沒有收到基站節(jié)點分配的級別，該節(jié)點會從低功耗狀態(tài)喚醒，再次發(fā)送請求分配級別的命令，如此循環(huán)。當傳感器節(jié)點發(fā)出請求基站分配級別的命令達到設定上限后，仍然沒有確定自己在網絡中的級別。該節(jié)點就會向全網發(fā)出廣播命令，然后進入低功耗狀態(tài)并打開定時器。定時時間到，節(jié)點重新回到發(fā)射廣播命令狀態(tài)。當傳感器節(jié)點發(fā)射廣播的次數達到設定值，該節(jié)點就會將接收到的應答信息進行整理，確定自己在網絡中的級別，并確定上級、同級和下級節(jié)點的相關信息。該節(jié)點再向上級節(jié)點發(fā)送包含這些信息的數據包，直到數據包傳送到基站節(jié)點，這樣可確定整個網絡的拓撲結構。節(jié)點的自組織流程如圖1所示。

圖1  節(jié)點的自組織流程

2  硬件研制

　　為了驗證提出的自組織協(xié)議，本文選用了片上資源豐富的MSP430F149單片機作為處理器，研制了一種微型傳感器節(jié)點[5]。

2.1  總體方案

　　系統(tǒng)由基站節(jié)點和傳感器節(jié)點組成。節(jié)點硬件選擇了支持低功耗工作模式的MSP430F149單片機和nRF905射頻模塊，使用32 768 Hz的低頻晶振，采用2節(jié)5號電池供電。在設計節(jié)點的過程中，撥碼開關、蜂鳴器、LCD指示燈的設計極大方便了實驗的調試。

2.2  節(jié)點設計

　　圖2為傳感器節(jié)點的框圖，該節(jié)點使用電池供電，體積小巧，只有打火機般大小。

圖2  傳感器節(jié)點框圖

　　MSP430系列單片機是TI公司生產的一種混合信號控制器，其突出優(yōu)點是低電源電壓、超低功耗，可采用電池工作，有很長的使用時間[6]。

　　nRF905是挪威Nordic VLSI公司推出的單片射頻收發(fā)器，低電壓工作，功耗非常低，工作于433/868/915 MHz三個ISM(工業(yè)、科學和醫(yī)學)頻道，頻道之間的轉換時間小于650 μs[7]。ShockBurstTM工作模式，能自動處理字頭和CRC(循環(huán)冗余碼校驗)。通過SPI串口與微控制器通信，使用非常方便；內建空閑模式 與關機模式，易于實現節(jié)能。nRF905適用于無線數據通信、無線開鎖等諸多領域。

　　天線的設計是整個系統(tǒng)設計的一個非常重要的環(huán)節(jié)。系統(tǒng)功耗的高低以及網絡性能的好壞與天線的設計都有密切關系。天線部分的設計采用整體PCB環(huán)行差分天線。與傳統(tǒng)的鞭狀天線相比，不僅節(jié)省空間，降低生產成本，機構上也更穩(wěn)固可靠。

　　因為本文主要研究無線傳感器網絡的自組網和低功耗技術，所以只選擇了MSP430系列單片機的內部集成熱敏二極管來測量節(jié)點的工作溫度，但預留了大量外接傳感器接口，外接傳感器的信號能以中斷方式喚醒節(jié)點。

2.3  系統(tǒng)功耗

　　傳感器節(jié)點采用電池供電，功耗的高低直接影響整個網絡的生命期。系統(tǒng)的功耗不僅與選擇的元器件有關，還與整個網絡的控制策略有關。采用不同的控 制策略，系統(tǒng)的工作時間就會不同。若希望節(jié)點工作一年的時間（365×24=8 760小時），則理論上要求平均工作電流約為263 μA（2 300÷8 760）。發(fā)射數據到接收應答的工作時間約為50 ms，這樣可推算出每次工作前的平均休眠時間為2.3 s[8]。實際應用中，可以根據網絡的反應速度和信息的采樣率來選擇系統(tǒng)工作和休眠的時間。

3  軟件開發(fā)

　　低功耗系統(tǒng)的設計是一種綜合硬件和軟件為一體的技術，必須在使用低功耗芯片的同時，采用智能的控制策略。例如,讓系統(tǒng)在需要工作時全速運行；而當整個系統(tǒng)處理完事件就進入低功耗模式，等待外部事件的喚醒。

　　系統(tǒng)軟件包括基站節(jié)點軟件、傳感器節(jié)點軟件和上位機處理軟件。

3.1  基站節(jié)點軟件

　　基站節(jié)點的主程序比較簡單，初始化后就進入低功耗模式，等待外部事件喚醒。外部事件包括串口中斷事件、接收到數據事件和定時器的中斷事件。

　　圖3給出了基站節(jié)點的串口中斷流程。

圖3  基站節(jié)點串口中斷流程

　　為了防止串口通信過程中丟失數據，軟件設計上加了握手協(xié)議。當基站節(jié)點每發(fā)送一個數據包給上位機時，上位機都會向基站節(jié)點發(fā)送應答信號，直到數據包發(fā)送給上位機。接收到數據包后，節(jié)點會從低功耗模式中喚醒,根據接收到的數據中標志位的不同字符分別進入不同的處理單元。

　　當多個傳感器節(jié)點同時與某個傳感器節(jié)點通信時，存在掙搶信道的現象。為了避免多個傳感器節(jié)點同時與某個傳感器節(jié)點通信造成數據丟失，軟件上采用 一定的退避機制。一方面，利用射頻芯片nRF905的CD（載波偵聽）信號來產生隨機延時，以避免同時發(fā)送信號；另一方面，當一個傳感器節(jié)點與某個傳感器 節(jié)點建立了通信通道時，其他發(fā)送數據的節(jié)點會增加發(fā)射數據的次數。

3.2  傳感器節(jié)點軟件

　　傳感器節(jié)點初始化后，首先發(fā)送請求基站節(jié)點分配級別的命令，同時打開一個定時喚醒的定時器；然后進入低功耗模式，等待外部事件的喚醒。若傳感器 發(fā)送請求基站節(jié)點分配級別的次數達到設定上限，仍未確定節(jié)點在網絡中的級別，則該節(jié)點就會向周圍傳感器節(jié)點廣播信息。當廣播次數達到設定值時，傳感器節(jié)點 就根據收到的信息確定自己的級別以及與該節(jié)點有直接聯(lián)系的節(jié)點的信息，并把這些信息發(fā)送給基站節(jié)點。傳感器節(jié)點的外部中斷事件包括接收到數據事件、定時器 中斷事件、狀態(tài)突變事件。

　　當傳感器節(jié)點檢測到狀態(tài)突變后，會從低功耗狀態(tài)喚醒，并及時采集此時的環(huán)境參數（包括狀態(tài)量、溫度值及節(jié)點電壓值），將這些數據發(fā)送出去。該數據包通過單跳或多跳到達基站節(jié)點并在上位機軟件上顯示。

3.3  上位機處理軟件

　　為了監(jiān)測整個網絡情況，需要在主機上建立良好的人機交互界面。采用Visual Basic(VB)來設計人機界面。利用VB的MSComm控件實現上、下位機的串口通信，利用其他控件實現對無線傳感器網絡的分析、顯示和操作。

　　上位機主程序主要完成一些變量和控件初始化，然后等待串口數據。數據的接收和發(fā)送都是由中斷程序完成的，其流程如圖4所示。

圖4  上位機的串口中斷流程

　　上位機接收到完整的數據包后，會根據數據包中的關鍵字進行不同的處理。發(fā)送數據時，根據保存的網絡數據計算中轉數據的路徑。為節(jié)約基站節(jié)點的能量，網絡中有很多的數據處理是在上位機中進行的。

4  實驗結果

　　系統(tǒng)研制完成后，需要設計實驗來考核自組網效果及網絡性能。實驗中，首先關注的問題是隨機分布的傳感器節(jié)點在自定義的組織協(xié)議下的組網情況。為 了考核自組織效果， 首先讓基站節(jié)點通過串口與上位機相連并打開上位機處理軟件；然后打開傳感器節(jié)點的電源，并通過人工安放或者隨機撒播方式布置好傳感器節(jié)點。