（文章來源：樂晴智庫）

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈包括上游核心零部件、中游機(jī)器人本體和下游集成應(yīng)用三部分。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)鍵環(huán)節(jié)為上游核心零部件，占據(jù)了工業(yè)機(jī)器人整機(jī)大部分的成本和利潤，也是技術(shù)上的核心和難點(diǎn)，是影響機(jī)器人性能最重要的部分?？刂破?、伺服電機(jī)和減速器是工業(yè)機(jī)器人三大核心零部件，相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”。是產(chǎn)業(yè)鏈中技術(shù)壁壘最高、成本占比最大的環(huán)節(jié)占工業(yè)機(jī)器人總成本約70%，分別占工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成的12%、22%、32%。

目前我國工業(yè)機(jī)器人本體及核心零部件的國產(chǎn)化率都較低，我國70％以上的減速器市場(chǎng)、伺服電機(jī)市場(chǎng)、控制系統(tǒng)市場(chǎng)以及本體市場(chǎng)被海外品牌占據(jù)。關(guān)鍵零部件被國外廠商把持使得國內(nèi)自動(dòng)化單元產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備的生產(chǎn)成本居高不下，削弱了國內(nèi)廠商的綜合競爭力。

我國伺服電機(jī)中高端市場(chǎng)主要被國外企業(yè)壟斷，其中，日系產(chǎn)品以超過50%的市場(chǎng)份額雄踞首位，其著名品牌包括安川、松下、三菱電機(jī)、三洋等。以西門子、施耐德、博世力士樂等為代表的歐美品牌產(chǎn)品過載能力高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，驅(qū)動(dòng)器開放性強(qiáng)，但價(jià)格昂貴，體積重量大，在高端設(shè)備和生產(chǎn)線方面比較有競爭力。

國產(chǎn)伺服電機(jī)產(chǎn)品主要在中低端領(lǐng)域。目前我國企業(yè)在中低端伺服領(lǐng)域已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，以性價(jià)比的優(yōu)勢(shì)滿足中小型和經(jīng)濟(jì)型用戶的需求，例如匯川技術(shù)、埃斯頓、英威騰、華中數(shù)控、廣州數(shù)控等企業(yè)的伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)產(chǎn)品已相繼進(jìn)入批量化生產(chǎn)階段。

減速機(jī)技術(shù)壁壘最高，國產(chǎn)化率最低。減速器作為工業(yè)機(jī)器人最重要的上游零部件，占據(jù)工業(yè)機(jī)器人總成本的35%，并且全球市場(chǎng)份額的75%被日本納博特斯克（Nabtesco）和日本哈默納科（HarmonicDrive）兩個(gè)公司所占據(jù)。這兩個(gè)公司的訂單數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)器人行業(yè)的景氣度具有一定的預(yù)示作用。從兩家訂單增速可以看到，相繼于2018Q4和2019Q1出現(xiàn)拐點(diǎn)，降幅收窄。除此之外，住友市場(chǎng)份額也有10%，旗下產(chǎn)品包括FINECYCLO系列零齒隙精密擺線減速器等。全球減速器市場(chǎng)呈現(xiàn)出日本企業(yè)獨(dú)大的高度集中化局面。

中游是機(jī)器人本體，就是機(jī)器人的“身體”，本體商負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人本體的組裝和集成，即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、腕部等，部分機(jī)器人本體還包括行走結(jié)構(gòu)；

工業(yè)機(jī)器人本體按照坐標(biāo)形式可分為直角坐標(biāo)型、SCARA型、多關(guān)節(jié)型、并聯(lián)型等。在各種類型工業(yè)機(jī)器人中，多關(guān)節(jié)型與SCARA型用量最大，應(yīng)用領(lǐng)域最為廣泛。從市場(chǎng)結(jié)構(gòu)看，多關(guān)節(jié)機(jī)器人和scara機(jī)器人占工業(yè)機(jī)器人銷量的主要份額，其中多關(guān)節(jié)機(jī)器人的銷量占比為59.64%，SCARA機(jī)器人的銷量占比為21.48%。

國外核心零部件供應(yīng)商對(duì)我國本體商供貨價(jià)格往往超過給“機(jī)器人四大家族”的50-100%。大部分本體供應(yīng)商不具備成本優(yōu)勢(shì)，難以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品放量。具有核心零部件自主研制能力的本體商將有望利用其成本優(yōu)勢(shì)，更快跨過盈虧平衡點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)盈利、放量（如埃斯頓具備80%核心零部件的自主研制能力：自身擁有成熟的伺服系統(tǒng)研制技術(shù)、收購TRIO獲取先進(jìn)的控制器技術(shù)、自主研發(fā)雙曲面齒輪減速機(jī)替代低負(fù)載減速機(jī)）。

下游是系統(tǒng)集成商，將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于各行各業(yè)，負(fù)責(zé)根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行有針對(duì)性地系統(tǒng)集成和軟件二次開發(fā)。行業(yè)系統(tǒng)集成是機(jī)器人應(yīng)用落地的保證，系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)是工業(yè)機(jī)器人制造商的必經(jīng)之路。系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)的技術(shù)難度比工業(yè)機(jī)器人本體、核心零部件等環(huán)節(jié)低，但其商業(yè)模式更傾向于輕資產(chǎn)模式，市場(chǎng)空間大約是本體環(huán)節(jié)的3-4倍，是大多數(shù)國產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人廠商必然會(huì)拓展的環(huán)節(jié)。

智能制造應(yīng)用領(lǐng)域從行業(yè)來看，主要可以歸集為汽車、3C、倉儲(chǔ)物流、金屬加工、塑料化工和食品飲料煙草和其他，總共覆蓋了99%的應(yīng)用；從功能分類來看，可以歸集為焊接、搬運(yùn)、裝配、處理、噴涂等核心功能。國產(chǎn)廠商憑借對(duì)細(xì)分行業(yè)的深度理解以及巨大的工程師紅利，為下游客戶提供貼心的定制化服務(wù)，相對(duì)外資企業(yè)而言，本土化服務(wù)更具有性價(jià)比優(yōu)勢(shì)。

隨著我國機(jī)器人市場(chǎng)不斷擴(kuò)大，部分企業(yè)以下游的系統(tǒng)集成作為切入點(diǎn)，不斷提升技術(shù)創(chuàng)新能力，逐步開展中上游的技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品開發(fā)，取得了不俗的成績，國內(nèi)外技術(shù)差距不斷縮小。未來隨著我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷加強(qiáng)，國產(chǎn)化率有望逐步提升，國產(chǎn)替代正在加速。
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