無(wú)人駕駛，暗潮洶涌。

從行業(yè)巨頭行動(dòng)來(lái)看，他們正在抓緊一切機(jī)會(huì)拉開領(lǐng)跑優(yōu)勢(shì)。Autopilot正變成特斯拉的重中之重。

9月26日，特斯拉Version 10.0正式推送。與此同時(shí)，特斯拉Autopilot部門成立以來(lái)的第一起收購(gòu)重組正在進(jìn)行。

10月1日，外媒CNBC率先報(bào)道，特斯拉已經(jīng)收購(gòu)自動(dòng)駕駛感知?jiǎng)?chuàng)業(yè)公司DeepScale。

大洋彼岸的中國(guó)，也有進(jìn)展。自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司小馬智行（Pony.ai）日前發(fā)布消息稱，小馬智行與廣汽集團(tuán)通過(guò)在Aion LX車型正式量產(chǎn)上市前緊密合作，共同打造了全球首款基于該車型的L4級(jí)自動(dòng)駕駛車輛。

據(jù)介紹，該款L4級(jí)車型將被應(yīng)用于雙方的無(wú)人駕駛示范運(yùn)營(yíng)中，并面向公眾提供自動(dòng)駕駛移動(dòng)出行服務(wù)。這將L4級(jí)無(wú)人駕駛應(yīng)用向前推進(jìn)了一大步。

L4級(jí)的無(wú)人駕駛車輛能干什么？小馬智行和Deepscale的感知深度融合優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在哪兒？當(dāng)前無(wú)人駕駛領(lǐng)域到底是怎樣一種競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)？本文將進(jìn)行解讀。

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L4級(jí)，從概念到落地

汽車行業(yè)內(nèi)是有兩套關(guān)于智能駕駛分級(jí)的標(biāo)準(zhǔn)的，目前主流的方法是根據(jù)智能汽車上可實(shí)現(xiàn)功能的差異對(duì)車輛進(jìn)行智能化的分級(jí)定義，通常分為4到6級(jí)。

如根據(jù)2016年美國(guó)汽車工程師學(xué)會(huì)（SAE）的分類，無(wú)人駕駛自動(dòng)化的程度可以分為六個(gè)階段，從L1到L5進(jìn)步的順序依次體現(xiàn)在操作執(zhí)行、環(huán)境監(jiān)控、動(dòng)態(tài)監(jiān)視任務(wù)和行駛情景。其中，L0級(jí)是無(wú)任何自動(dòng)化功能；L1輔助駕駛；L2部分自動(dòng)駕駛；L3有條件自動(dòng)；L4高度自動(dòng)駕駛；L5完全自動(dòng)駕駛，即真正的無(wú)人駕駛。

目前全球基本只處在無(wú)人駕駛L2到L3的水平。比如L3級(jí)別的奧迪A8 、寶馬5系等等已量產(chǎn)。

L4級(jí)別，作為概念被很多無(wú)人駕駛企業(yè)提出過(guò)，但一直被視為離量產(chǎn)還有距離。

因?yàn)楦鶕?jù)L4的分級(jí)，已經(jīng)達(dá)到了超高度自動(dòng)駕駛的程度，也稱為高度自動(dòng)化。這個(gè)級(jí)別的自動(dòng)駕駛汽車可以自主地完成對(duì)車輛的操控，對(duì)周邊復(fù)雜環(huán)境地監(jiān)測(cè)和判斷，具有更高程度的人的意識(shí)，可以自主應(yīng)對(duì)絕大部分的路面情況。

在2018年11月1日百度世界大會(huì)上，百度與一汽共同發(fā)布L4級(jí)別無(wú)人駕駛乘用車。按照計(jì)劃，2019年底實(shí)現(xiàn)小批量量產(chǎn)，2020年大批量投產(chǎn)，首批開放城市將會(huì)有北京、長(zhǎng)春、海南等。

同時(shí)，滴滴在L4級(jí)無(wú)人駕駛應(yīng)用也進(jìn)行了部署。通過(guò)有3個(gè)激光雷達(dá)和7個(gè)攝像頭，中間層設(shè)有7個(gè)攝像頭，以覆蓋車周360度的區(qū)域，滴滴測(cè)試車以圖像數(shù)據(jù)來(lái)感知周圍障礙物的信息，根據(jù)路線給車輛底層的線控系統(tǒng)發(fā)送控制指令，比如油門、剎車、轉(zhuǎn)向信息，從而控制車輛，實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛。

2019世界人工智能大會(huì)在上海舉行，滴滴創(chuàng)始人、CEO程維在會(huì)上提出，“無(wú)人駕駛一定可以指數(shù)級(jí)降低交通事故發(fā)生，會(huì)盡快推動(dòng)自動(dòng)駕駛載人測(cè)試在上海落地”。目前，滴滴在上海已取得自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照。

深度融合方案的競(jìng)爭(zhēng)

其實(shí)，當(dāng)前L4級(jí)別量產(chǎn)車的推出也和工信部的規(guī)劃相匹配。

根據(jù)2018年12月工信部印發(fā)了車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃：至2020年，車聯(lián)網(wǎng)用戶滲透率達(dá)到30%以上，新車駕駛輔助系統(tǒng)（L2）搭載率達(dá)到30%以上，聯(lián)網(wǎng)車載信息服務(wù)終端的新車裝配率達(dá)到60%以上。具備高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)特定場(chǎng)景規(guī)模應(yīng)用L3級(jí)集成技術(shù)水平大幅提升。

L4級(jí)別車輛出現(xiàn)，對(duì)下一步的高度自動(dòng)化駕駛的落地，起到了極大的支撐作用。

同廣汽集團(tuán)在Aion LX車型上實(shí)現(xiàn)L4級(jí)別無(wú)人駕駛，背后是小馬智行的技術(shù)沉淀。經(jīng)過(guò)多環(huán)境多工況的道路測(cè)試和數(shù)據(jù)積累，人工智能在軟硬件優(yōu)化上的突破，小馬智行完成了一次又一次的系統(tǒng)整體優(yōu)化，持續(xù)降低資源占用，更好地支持復(fù)雜的深度學(xué)習(xí)模型。

PonyAlpha還有更優(yōu)化的硬件平臺(tái)：激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器擁有一體化的適配方式，大大提升集成度和可靠性。基于小馬智行的多傳感器深度融合技術(shù)，搭配PonyAlpha方案的車輛能夠根據(jù)不同的路況和駕駛場(chǎng)景智能地得到精準(zhǔn)的感知數(shù)據(jù)。

確實(shí)，多傳感器融合目前看來(lái)已經(jīng)成了通往自動(dòng)駕駛的必由之路，更多的傳感器數(shù)據(jù)往往也意味著更高的安全性。

但數(shù)據(jù)融合并不是一件簡(jiǎn)單的事，目前的競(jìng)爭(zhēng)也圍繞在了對(duì)于數(shù)據(jù)融合解決方案的競(jìng)爭(zhēng)上。

我們將目光轉(zhuǎn)回在剛被特斯拉收購(gòu)的Deepscale。

DeepScale是硅谷一家專注于自動(dòng)駕駛感知技術(shù)的公司。公司CEO Forrest Iandola接受國(guó)內(nèi)科技媒體雷鋒網(wǎng)的采訪時(shí)表示，他們能將深度學(xué)習(xí)同時(shí)用于攝像頭以外的傳感器數(shù)據(jù)上，如雷達(dá)與激光雷達(dá)，并在較為廉價(jià)的嵌入式設(shè)備上提供感知解決方案。

Forrest表示，其多傳感器融合方案的優(yōu)勢(shì)，一是體現(xiàn)在物體檢測(cè)的準(zhǔn)確性上，二是跨傳感器的可移植性（Portability）上。

多傳感器融合分為兩塊，第一塊是傳感器同步技術(shù)，第二塊是基于融合數(shù)據(jù)開發(fā)的算法。

簡(jiǎn)單的傳感器融合，不外乎就是每個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)能大致在空間跟時(shí)間上能得到對(duì)齊。而整個(gè)多傳感器融合技術(shù)的核心就在于高精度的時(shí)間以及空間同步。

精度到什么量級(jí)呢？舉個(gè)例子，比如時(shí)間上能得到10的-6次方，空間上能得到在一百米外3到5厘米的誤差，這是一個(gè)典型的技術(shù)指標(biāo)。當(dāng)然，多傳感器同步技術(shù)的難度與時(shí)間和空間的要求是一個(gè)指數(shù)級(jí)的增加。在百米外能得到3cm的空間精度，換算成角度是0.015度左右。

在無(wú)人駕駛當(dāng)中，毫米波雷達(dá)、相機(jī)、激光雷達(dá)和超聲波都是完全不同的傳感器，讓他們?cè)跁r(shí)域跟空域上得到這樣的精度是非常難的，需要對(duì)機(jī)器人技術(shù)以及機(jī)器學(xué)習(xí)優(yōu)化技術(shù)有非常深的理解。

所以，多傳感器深度融合技術(shù)，極具優(yōu)勢(shì)的解決方案，成為能夠決定無(wú)人駕駛公司是否能夠跑出來(lái)的關(guān)鍵。

在L4曙光已到，L5尚未來(lái)臨之前，技術(shù)和方案的不斷優(yōu)化，仍將成為無(wú)人駕駛領(lǐng)域的常態(tài)。

來(lái)源：搜狐