（文章來源：百家號(hào)）

工業(yè)機(jī)器人作為一種穩(wěn)定性較好、可編程、柔性高的機(jī)器，到在今天的中國幾乎所有的制造行業(yè)當(dāng)中都能看到工業(yè)機(jī)器人的身影，我們就來聊一聊工業(yè)機(jī)器人到底有什么組成。如果按照模塊化來劃分可以將工業(yè)機(jī)器人分為三大部分：機(jī)械部分、控制部分、傳感檢測部分。

我們由上圖可知機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括鑄鐵的機(jī)器人本體和提供動(dòng)力的伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成；控制部分是由控制機(jī)器人動(dòng)作、記錄機(jī)器人相對(duì)位置、儲(chǔ)存機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和信號(hào)指令等信息的機(jī)器人整機(jī)的控制系統(tǒng)，除此之外還包括操作者與機(jī)器人之間進(jìn)行溝通的人機(jī)交互系統(tǒng)。

檢測系統(tǒng)中我們一般把機(jī)器人的檢測系統(tǒng)分為機(jī)器人對(duì)于工作流程的內(nèi)部檢測和機(jī)器人對(duì)于內(nèi)部檢測，機(jī)器人對(duì)工的作流程內(nèi)部檢測為機(jī)器人對(duì)參與加工工件的所有周邊設(shè)備的限位檢測、到位信號(hào)檢測以及工作狀態(tài)的檢測等等。而機(jī)器人對(duì)于工作站中的安全圍欄上安全門、安全光柵等機(jī)器人對(duì)于工作范圍內(nèi)的安全檢測，機(jī)器人確認(rèn)周邊環(huán)境，對(duì)于進(jìn)行下一項(xiàng)動(dòng)作是否執(zhí)行我們一般把這些檢測稱為機(jī)器人對(duì)于工作周邊的檢測。

如果按照主要零部件來劃分則可以將工業(yè)機(jī)器人主要分為四部分：機(jī)械本體、減速機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；在工業(yè)機(jī)器人的成本中，機(jī)器人的本體和機(jī)器人的伺服系統(tǒng)大約各占整體成本的25%左右；比很多機(jī)器人廠家強(qiáng)調(diào)的減速機(jī)占整體成本的30%左右；機(jī)器人的控制系統(tǒng)占比約為20%左右