3月20-22日，2019慕尼黑（上海）電子展順利開(kāi)幕，作為本屆會(huì)展唯一的視頻直播合作方，在展會(huì)期間，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)直播方式采訪了眾多企業(yè)，就相關(guān)的行業(yè)、技術(shù)、市場(chǎng)和產(chǎn)品等話題進(jìn)行了廣泛的交流。

以下內(nèi)容為主題的專訪內(nèi)容。

賽靈思為基于視頻的自動(dòng)駕駛提供AI性能

原鋼，賽靈思公司AI解決方案市場(chǎng)專家

電子發(fā)燒友：您覺(jué)得相較于去年來(lái)講，今年智能汽車在哪些方面會(huì)有新的變化？

原鋼：智能汽車是一個(gè)很寬泛的概念，也就是什么樣的汽車可以稱為智能汽車。智能汽車所說(shuō)的智能可以從幾個(gè)不同的角度和深度來(lái)闡述。

首先是車載智能人機(jī)交互系統(tǒng)。在去年以及更早的時(shí)間，通過(guò)語(yǔ)音進(jìn)行人車交互的系統(tǒng)已經(jīng)大量出現(xiàn)，但很多車輛還只是在前端做一些簡(jiǎn)單的語(yǔ)音識(shí)別，實(shí)現(xiàn)控制一些車載娛樂(lè)系統(tǒng)、導(dǎo)航軟件、空調(diào)、車內(nèi)照明等等簡(jiǎn)單的功能。

隨著大數(shù)據(jù)以及人工智能的發(fā)展，以及車載4G通信系統(tǒng)的進(jìn)一步普及，可以預(yù)想今年發(fā)布的新車會(huì)越來(lái)越多的搭載了基于云端的高級(jí)人工智能系統(tǒng)，做到更加智能的人機(jī)對(duì)話，比如類似智能音箱那樣提供更加智能化的信息反饋，基于云端的汽車運(yùn)行大數(shù)據(jù)平臺(tái)提供OTA軟件升級(jí)、汽車故障報(bào)警和診斷、遠(yuǎn)程控制等。基于視頻的人工智能手勢(shì)識(shí)別人機(jī)交互也會(huì)在新的車型中更多的出現(xiàn)，為人機(jī)交互方式提供更多的選擇。

在智能網(wǎng)聯(lián)汽車方面，隨著車載蜂窩通信系統(tǒng)的進(jìn)一步普及以及5G的鋪開(kāi)，基于各種V2X方案的智能交通系統(tǒng)等也會(huì)開(kāi)始進(jìn)入實(shí)質(zhì)性部署階段，充分利用云端大數(shù)據(jù)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)更加智能的交通規(guī)劃，為提供城市道路通行效率，減少事故的發(fā)生提供更加前沿的解決方案。

ADAS以及自動(dòng)輔助技術(shù)方面，在今年的CES上就可以看到，固態(tài)激光雷達(dá)已經(jīng)有很多的方案，成本進(jìn)一步降低。國(guó)內(nèi)也涌現(xiàn)了不少固態(tài)激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的初創(chuàng)公司，他們的產(chǎn)品能將原有方案的成本大幅拉低，使得大規(guī)模應(yīng)用成為可能?；谝曨l的自動(dòng)駕駛技術(shù)方面今年也會(huì)有長(zhǎng)足的進(jìn)步，包括賽靈思的FPGA方案在內(nèi)的多種硬件加速方案，在2019年將會(huì)實(shí)現(xiàn)算力和能耗比的進(jìn)一步提升，使能更多復(fù)雜的甚于深度學(xué)習(xí)的自動(dòng)駕駛算法。

當(dāng)然真正的乘用車自動(dòng)駕駛路還很長(zhǎng)，政策、技術(shù)成熟度以及成本的限制在今年內(nèi)并不會(huì)有明顯改觀，因此眾多自動(dòng)駕駛廠商離變現(xiàn)賺錢還有很長(zhǎng)的路要走，這是一場(chǎng)馬拉松比賽。相比乘用車的全自動(dòng)駕駛，一些特殊領(lǐng)域的以及封閉道路的自動(dòng)駕駛落地會(huì)有較快的發(fā)展，先行落地，比如園區(qū)內(nèi)交通車、礦山運(yùn)輸車、物流交通車等，這些場(chǎng)合由于路況以及交通參與者相對(duì)受控，不是那么復(fù)雜，預(yù)想今年應(yīng)該會(huì)有很多落地的案例出現(xiàn)。

電子發(fā)燒友：去年底的一些行業(yè)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)顯示汽車銷售的情況出現(xiàn)了下滑，這是否會(huì)影響到賽靈思的相關(guān)業(yè)務(wù)預(yù)期？

原鋼：去年中國(guó)汽車銷量下降3%，有咨詢機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)今年甚至進(jìn)一步降低5%。美國(guó)汽車市場(chǎng)稍好些，但2019年也不容樂(lè)觀。汽車總銷量的下滑對(duì)于汽車零部件供應(yīng)商還是有一些沖擊，但我們認(rèn)為，這對(duì)賽靈思的影響不會(huì)很大。

我們的產(chǎn)品主要用在基于視覺(jué)的輔助駕駛和智能交互等高級(jí)特性上，隨著汽車產(chǎn)品特別是國(guó)產(chǎn)汽車產(chǎn)品的品質(zhì)和功能升級(jí)，越來(lái)越多的汽車開(kāi)始標(biāo)配諸如環(huán)視攝像頭、前裝行車記錄儀、并線輔助、自適應(yīng)巡航等高級(jí)功能。而賽靈思的產(chǎn)品在這些領(lǐng)域具有很強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，因此預(yù)計(jì)我們的車規(guī)級(jí)芯片的出貨不會(huì)受汽車總銷量下降的影響，而會(huì)繼續(xù)增長(zhǎng)。

電子發(fā)燒友：我們知道，上游一直在積極推動(dòng)智能汽車產(chǎn)品的研發(fā)，也有很大的投入，但汽車智能化是一個(gè)比較長(zhǎng)的過(guò)程，對(duì)賽靈思而言，怎樣規(guī)劃自己的相關(guān)產(chǎn)品線才是合適的？

原鋼：滿足車規(guī)要求的半導(dǎo)體產(chǎn)品線，具有很長(zhǎng)的研發(fā)周期，因?yàn)橐^(guò)各種車規(guī)級(jí)測(cè)試，所耗費(fèi)的時(shí)間和成本是消費(fèi)級(jí)芯片產(chǎn)品所無(wú)法比擬的。但是車規(guī)產(chǎn)品難處也是好處，它具有很高的準(zhǔn)入門檻，也具有很長(zhǎng)的生命周期。因此規(guī)劃車規(guī)芯片，特別是智能汽車所使用的芯片，必須分析和預(yù)測(cè)未來(lái)一段時(shí)間，比如說(shuō)5-10年的技術(shù)需求發(fā)展水平。

好在賽靈思的核心產(chǎn)品是硬件可編程器件，具有高度的靈活性和適應(yīng)性，可以很好地適應(yīng)不短涌現(xiàn)的新的算法個(gè)算力需求，適應(yīng)各種新出現(xiàn)的應(yīng)用場(chǎng)景，這個(gè)算是賽靈思對(duì)于其他競(jìng)爭(zhēng)廠商的一個(gè)最大的優(yōu)勢(shì)。其他廠商對(duì)于新出現(xiàn)的需求，很可能需要新開(kāi)一顆芯片來(lái)滿足，這樣市場(chǎng)響應(yīng)速度就不會(huì)像我們這么快。

我們的產(chǎn)品線規(guī)劃分為基礎(chǔ)的硅芯片以及基于我們可編程邏輯的解決方案。我們會(huì)把研發(fā)的很大一部分精力放在推出各種領(lǐng)先的基于我們可編程邏輯的“軟核”解決方案，如各種現(xiàn)成的深度學(xué)習(xí)加速IP，各種軟硬件協(xié)同的整體化加速方案以及開(kāi)發(fā)工具等，這些解決方案套件可以使得用戶快速應(yīng)對(duì)最新的算法研究成果和需求，迅速推出滿足市場(chǎng)需求的產(chǎn)品。

為了應(yīng)對(duì)目前和未來(lái)智能汽車的高算力需求，我們?cè)诠杵布弦矝](méi)有止步不前，我們?cè)谛酒幕A(chǔ)架構(gòu)上不斷創(chuàng)新，基于異構(gòu)計(jì)算的理念，不斷推出革命性的產(chǎn)品，充分結(jié)合固定邏輯的高能耗比和可編程的邏輯的高度靈活性，力求為多變的市場(chǎng)提供足夠靈活的方案，滿足未來(lái)相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間的技術(shù)需求。如我們即將推出的基于自適應(yīng)計(jì)算加速平臺(tái)（ACAP）理念的新一代計(jì)算單元Versal，使用了最先進(jìn)的7nm，以及獨(dú)創(chuàng)的異構(gòu)多核可編程架構(gòu)，它將在性能上全面超越傳統(tǒng)的 CPU 和 GPU，提供領(lǐng)先業(yè)界的性能，滿足未來(lái)多年的智能汽車技術(shù)要求。

電子發(fā)燒友：賽靈思今年在慕尼黑電子展上會(huì)給大家?guī)?lái)哪些產(chǎn)品？有哪些亮點(diǎn)可以重點(diǎn)關(guān)注？

原鋼：從早期用于 IVI 系統(tǒng)，到如今在 ADAS 視覺(jué)系統(tǒng)的大力采用，再到后來(lái)擴(kuò)展到更多高端自動(dòng)駕駛 (AD) 系統(tǒng)需要的高級(jí) ADAS 系統(tǒng)，如激光雷達(dá)、4D 雷達(dá)和其他智能傳感系統(tǒng)，賽靈思技術(shù)都處于這些汽車應(yīng)用的前沿地帶。

從最近的新聞大家也可以看出，賽靈思與中國(guó) Tier 1供應(yīng)商與 OEM 廠商的最新產(chǎn)品發(fā)布與合作越來(lái)越頻繁。我們?cè)诶^續(xù)發(fā)展針對(duì)自動(dòng)駕駛傳感融合和配電系統(tǒng)的同時(shí)，憑借現(xiàn)有產(chǎn)品和未來(lái)產(chǎn)品正逐步打入更核心的領(lǐng)域，為位于域控制器核心位置的機(jī)器學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和人工智能引擎等，提供著必需的計(jì)算功能。例如，集中計(jì)算模塊。賽靈思近期推出的 Versal ACAP系列，包括基于 Edge 的產(chǎn)品等， 都在不斷擴(kuò)展著我們的汽車路線圖。

我們希望通過(guò)此次慕尼黑電子展，賽靈思希望更多的TIer 1 供應(yīng)商和OEM 廠商能夠關(guān)注并采用賽靈思的汽車級(jí)自適應(yīng)平臺(tái)， 更快地享受到賽靈思汽車方案帶來(lái)的突破性的靈活應(yīng)變、高性能和安全等優(yōu)勢(shì)，在激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中脫穎而出。

電子發(fā)燒友：請(qǐng)介紹一下賽靈思目前在智能汽車領(lǐng)域的生態(tài)布局？

原鋼：商業(yè)布局方面，賽靈思會(huì)尋求和全球大的車廠建立合作關(guān)系，一起研發(fā)前沿的智能汽車技術(shù)。如我們與戴姆勒以及比亞迪等公司正在合作研發(fā)人工智能車載系統(tǒng)。比亞迪成為中國(guó)首家采用賽靈思Zynq SoC規(guī)模生產(chǎn)其前置攝像頭ADAS技術(shù)的OEM廠商，技術(shù)將用于比亞迪最新一代商用和乘用車型宋SUV。賽靈思的ADAS解決方案能以比競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手方案更低的成本，為比亞迪提供頂尖的性能并降低功耗。據(jù)比亞迪的數(shù)據(jù)顯示，使用賽靈思芯片后，比亞迪能讓其ADAS功能的總成本降低60%以上。

我們與TIer 1供應(yīng)商也建立了廣泛的合作關(guān)系，其中不乏博世、Magna和ConTInental這樣的巨頭。比如在東軟睿馳剛推出的ADAS/AD域控制器基于賽靈思MPSoC汽車級(jí)平臺(tái)，并且符合中國(guó)商用車規(guī)范，在滿足中國(guó)新車評(píng)價(jià)規(guī)程之外，該產(chǎn)品還考慮了歐洲2025年新車評(píng)價(jià)規(guī)程路線圖的要求；賽靈思同樣也與中國(guó)自動(dòng)駕駛傳感企業(yè)佑駕創(chuàng)新（MINIEYE）開(kāi)展技術(shù)合作，MINIEYE在基于賽靈思技術(shù)為汽車制造提供高精度深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方面擁有出色的能力；百度也已宣布在其“阿波羅傳感單元”(ASU)中使用賽靈思可編程技術(shù)。

車廠和TIer 1供應(yīng)商愿意和賽靈思合作主要基于以下原因：

第一，賽靈思的 FPGA 并不是“霸王條款”，它讓 OEM 商能拿出差異化的圖像處理算法。與其相比，其他一些供應(yīng)商的“一刀切”方案就少了一些靈活性。對(duì)一級(jí)供應(yīng)商來(lái)說(shuō)賽靈思是個(gè)“開(kāi)放盒子”，而且它們的功能安全符合 ISO 26262 的要求。

第二，賽靈思的圖像處理解決方案可以根據(jù)安裝車型的不同進(jìn)行調(diào)整。它可以放在前置攝像頭上，也可以放在風(fēng)擋甚至中央模塊中。

第三，賽靈思能提供可擴(kuò)展性。賽靈思結(jié)合 ARM 的子系統(tǒng)（包括 Cortex-A53 和 Cortex-R5）設(shè)計(jì)出了 ZU2 到 ZU5 的一系列產(chǎn)品，它們能根據(jù)應(yīng)用的要求增加更多可編程結(jié)構(gòu)。鑒于新車評(píng)估程序每 12-16 個(gè)月都會(huì)新增要求，賽靈思的解決方案比單純的SoC 的靈活性要強(qiáng)很多。

第四，賽靈思的產(chǎn)品有很強(qiáng)的適應(yīng)性，它可適應(yīng)汽車行業(yè)千變?nèi)f化的功能性要求。舉例來(lái)說(shuō)，在 Level 3 車輛上負(fù)責(zé)監(jiān)督駕駛員的賽靈思芯片，也可以重新編程，成為幫乘客泊車的“門童”。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，這種可編程性甚至能改變芯片的“個(gè)性”。

技術(shù)布局方面，賽靈思自2004年就推出了車規(guī)產(chǎn)品線，在智能汽車發(fā)展歷史中，賽靈思的 FPGA 最初是車輛信息娛樂(lè)系統(tǒng)中的膠合邏輯，但后來(lái)這項(xiàng)技術(shù)卻成了 ADAS 市場(chǎng)的寵兒。FPGA 非常適合控制日益復(fù)雜的 ADAS 和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。2014 年在ADAS系統(tǒng)中使用賽靈思芯片的客戶只有 14 個(gè)，涉及車型 29 款，到2018年已經(jīng)得到了 29 家制造商的支持，涉及車型增至 111 款。

在 ADAS 市場(chǎng)，賽靈思的 FPGA 已經(jīng)建立了自己的口碑，我們?cè)贏DAS以及AD系統(tǒng)的各個(gè)細(xì)分領(lǐng)域幾乎都有布局，在處理復(fù)雜傳感器數(shù)據(jù)（來(lái)自圖像、雷達(dá)和 LiDAR 等傳感器）的工作中起了重要作用。無(wú)論激光雷達(dá)還是雷達(dá)，都會(huì)生成海量數(shù)據(jù)，因此現(xiàn)在業(yè)界有將數(shù)據(jù)處理放在傳感器模塊的趨勢(shì)，特別是在 ADAS 領(lǐng)域。賽靈思的 FPGA 在 ADAS 解決方案價(jià)值鏈中占據(jù)關(guān)鍵位置，非常適合處理前沿的圖像雷達(dá)數(shù)據(jù)處理技術(shù)。

當(dāng)前，賽靈思在與Tier 1及OEM廠商進(jìn)行產(chǎn)品合作，繼續(xù)發(fā)展針對(duì)高級(jí)別自動(dòng)駕駛的傳感融合和配電系統(tǒng)的同時(shí)，賽靈思將產(chǎn)品技術(shù)鎖定在了更加核心的領(lǐng)域，為控制器核心的機(jī)器學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和人工智能引擎等，提供計(jì)算功能，像集中計(jì)算模塊。

比如在車用激光雷達(dá)市場(chǎng)領(lǐng)域，賽靈思占據(jù)統(tǒng)治地位，擁有90%的市場(chǎng)份額，賽靈思的芯片不但占據(jù)了幾家一級(jí)供應(yīng)商激光雷達(dá)的大腦，還是大多數(shù)激光雷達(dá)新創(chuàng)公司的必備。鑒于激光雷達(dá)上整合了眾多技術(shù)且各種新技術(shù)依然會(huì)層出不窮，因此激光雷達(dá)供應(yīng)商們轉(zhuǎn)向賽靈思的可編程方案也是情理之中。FPGA 讓激光雷達(dá)供應(yīng)商能升級(jí)并修改它們的處理要求。由于大多數(shù)激光雷達(dá)供應(yīng)商都是市場(chǎng)新軍，因此在現(xiàn)階段 ASIC 對(duì)它們來(lái)說(shuō)不太實(shí)際。

新興的毫米波成像4D雷達(dá)領(lǐng)域同樣也是賽靈思FPGA產(chǎn)品擅長(zhǎng)的。傳統(tǒng)的民用毫米波雷達(dá)，由于其信號(hào)天線只在二維方向上排布，因此其對(duì)目標(biāo)的探測(cè)只有二維水平坐標(biāo)，沒(méi)有高度信息。而毫米波雷達(dá)能夠通過(guò)多普勒效應(yīng)探測(cè)物體速度信息，加上二維坐標(biāo)，這種雷達(dá)被稱為3D雷達(dá)。4D毫米波雷達(dá)，則在水平與垂直方向上，都布置了天線，因此能夠額外實(shí)現(xiàn)對(duì)物體高度的探測(cè)，謂之4D。4D雷達(dá)有大量的天線單元，而FPGA恰恰能實(shí)現(xiàn)基于每個(gè)天線單元都與其獨(dú)立的饋送通道相關(guān)聯(lián)的作用，4D雷達(dá)需要大量使用同步處理流水線，這正是賽靈思可編程邏輯架構(gòu)中可實(shí)現(xiàn)的技術(shù)。

比如基于圖像的智能汽車技術(shù)領(lǐng)域，我們擁有基于Zynq/ZynqUltrascale+可編程車規(guī)級(jí)MPSoC的多種方案，可提供包含圖像拼接矯正、圖像增強(qiáng)、目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別、圖像分割等多種達(dá)到實(shí)時(shí)性要求的方案。許多人不知道的是，賽靈思是僅次于 Mobileye 的車載計(jì)算視覺(jué)處理芯片供應(yīng)商。

在先進(jìn)的智能視覺(jué)處理技術(shù)方面，我們最近與國(guó)外的ZF，國(guó)內(nèi)的東軟瑞馳等大型的自動(dòng)及輔助駕駛技術(shù)公司都建立和合作關(guān)系，一起推出了基于賽靈思FPGA平臺(tái)技術(shù)以及多種算法的解決方案。ADAS和自動(dòng)駕駛應(yīng)用的創(chuàng)新，要?dú)w功于賽靈思在ADAS和自動(dòng)駕駛方面的嵌入式視覺(jué)（包括深度學(xué)習(xí)）的解決方案和案例上。

嵌入式視覺(jué)解決方案，將是汽車實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)因素。第一步是要采用多個(gè)攝像頭和圖像傳感器，而汽車解析來(lái)自這些圖像的內(nèi)容并且相應(yīng)采取行動(dòng)也至關(guān)重要。要做到這一點(diǎn)，嵌入式視覺(jué)處理器的硬件必須經(jīng)過(guò)性能優(yōu)化，同時(shí)保持低功耗。針對(duì)ADAS應(yīng)用，Zynq MPSoC將高度并行化的硬件圖像處理和分析加速功能與基于軟件的算法配置和控制功能緊密結(jié)合在一起。

賽靈思通過(guò)UltraRAM增加視頻緩沖的作用讓吞吐量實(shí)現(xiàn)了最大化，利用片上層到層數(shù)據(jù)流，可以讓時(shí)延大大縮短的同時(shí)也擴(kuò)展了內(nèi)存可用度。在計(jì)算處理幀的時(shí)間上，軟件的執(zhí)行速度提升了4倍，使用賽靈思加速OpenCV庫(kù)進(jìn)行提速使用xfDense OptFlow 將光流從庫(kù)遷移到PL，最后優(yōu)化算法，處理更小的Rol，達(dá)到整合各項(xiàng)功能的作用。

賽靈思已向汽車制造商和一級(jí)供應(yīng)商累計(jì)供貨車級(jí)芯片逾1.6億片，其中5500萬(wàn)片為ADAS芯片。雖然目前的市場(chǎng)營(yíng)收方面賽靈思的車規(guī)產(chǎn)品主要用在ADAS領(lǐng)域，但我們相信FPGA“低延遲和高吞吐量”的特性能成為它們?cè)诟呒?jí)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)上發(fā)光發(fā)熱的一大優(yōu)勢(shì)。當(dāng) GPU 執(zhí)行深度學(xué)習(xí)推理時(shí)，它們需要并行批處理大量通過(guò)單指令多數(shù)據(jù)架構(gòu)（SIMD）的平行數(shù)據(jù)。為了在提升計(jì)算能力的同時(shí)減少抓取，業(yè)內(nèi)一直在嘗試開(kāi)發(fā)更寬的單指令多數(shù)據(jù)架構(gòu)。不過(guò)，現(xiàn)在的技術(shù)只能拓寬寄存器文件而已。而 FPGA，可以直接完成無(wú)批次推理，其結(jié)果就是“帶有確定性的低延遲，高吞吐量（無(wú)論批次大?。┖褪冀K如一的計(jì)算效率。

如我剛才介紹的，我們最新發(fā)布的基于異構(gòu)計(jì)算理念的的自適應(yīng)計(jì)算加速平臺(tái)（ACAP）產(chǎn)品Versal，將很快投入汽車級(jí)合規(guī)性測(cè)試驗(yàn)證，在我們已經(jīng)很豐富的車規(guī)產(chǎn)品序列中增加強(qiáng)有力的補(bǔ)充，不斷擴(kuò)展著我們的汽車路線圖。

當(dāng)前，賽靈思在與Tier 1及OEM廠商進(jìn)行產(chǎn)品合作，繼續(xù)發(fā)展針對(duì)高級(jí)別自動(dòng)駕駛的傳感融合和配電系統(tǒng)的同時(shí)，賽靈思將產(chǎn)品技術(shù)鎖定在了更加核心的領(lǐng)域，為控制器核心的機(jī)器學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和人工智能引擎等，提供計(jì)算功能，像集中計(jì)算模塊。

電子發(fā)燒友：賽靈思2019年的智能汽車業(yè)務(wù)目標(biāo)？

原鋼：賽靈思2019年在智能汽車業(yè)務(wù)領(lǐng)域，將在鞏固目前優(yōu)勢(shì)地位產(chǎn)品線的基礎(chǔ)上，繼續(xù)大力拓展基于圖像的自動(dòng)駕駛芯片業(yè)務(wù)。我們將進(jìn)一步提升我們的車用AI解決方案的性能和實(shí)用性，力求為更多的相關(guān)企業(yè)提供有競(jìng)爭(zhēng)力的解決方案，提高賽靈思可編程架構(gòu)智能芯片的競(jìng)爭(zhēng)力和市場(chǎng)占有率。通過(guò)賽靈思在大中國(guó)區(qū)近十個(gè)銷售辦公室并結(jié)合分銷渠道，賽靈思繼續(xù)強(qiáng)化在中國(guó)汽車市場(chǎng)中的領(lǐng)先地位。

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