工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人由本體機(jī)械部分、控制系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)三大部分構(gòu)成的。

本體機(jī)械部分就是工業(yè)機(jī)器人本身多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，以及末端的夾具部分構(gòu)成。在機(jī)械臂上還含有多臺(tái)動(dòng)力裝置，以確保每個(gè)關(guān)節(jié)臂都能夠獨(dú)立動(dòng)作。各個(gè)機(jī)械臂的協(xié)調(diào)工作，就是由我們的控制系統(tǒng)來(lái)調(diào)控的了。

控制系統(tǒng)是機(jī)器人的調(diào)度中心。所有操作，都是按照這個(gè)中心發(fā)出的指令來(lái)工作的?？刂葡到y(tǒng)可以預(yù)存入相關(guān)編號(hào)的程序，也可以實(shí)時(shí)的輸入動(dòng)作指令。

動(dòng)力系統(tǒng)即工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)裝置可分為液壓傳動(dòng)方式、氣動(dòng)傳動(dòng)方式、電動(dòng)傳動(dòng)方式三類(lèi)，它可以是直接驅(qū)動(dòng)或是通過(guò)傳送帶、齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接的驅(qū)動(dòng)。工來(lái)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)臂的自由度都有其單獨(dú)的傳動(dòng)裝置。