目前，隨著國(guó)家基礎(chǔ)建設(shè)投入不斷加大，各種工程建設(shè)規(guī)模也越來越大且進(jìn)度越來越快。然而，長(zhǎng)期以來，在工程建設(shè)混凝土被覆施工中，因?yàn)槿狈Ｓ玫淖鳂I(yè)裝備，模板、拱圈、水平支承等構(gòu)件的搬運(yùn)、舉升、調(diào)整和拆卸基本上是依靠人工作業(yè)來完成，尤其是在高處更需要花費(fèi)大量的人力和物力，由此會(huì)造成勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)效率低、安全隱患多等不利因素，嚴(yán)重制約著工程進(jìn)度、施工質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益的提高。

為改善這種困境，近期，浙江鼎力憑借在高空作業(yè)平臺(tái)行業(yè)領(lǐng)先的科研能力，成功研發(fā)出一種智能機(jī)器人模板舉升車。該舉升車能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)模板的抓取、轉(zhuǎn)運(yùn)、舉升和裝卸等工作，適用于多種工程建設(shè)領(lǐng)域，可大大減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高被覆作業(yè)能力。

舉升車額定舉升載荷500kg，最大舉升高度10m，由動(dòng)力系統(tǒng)、行駛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、制動(dòng)系統(tǒng)、伸縮式臂架、機(jī)器手臂、吸盤裝置、液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和遙控操作裝置等組成，具有以下幾方面的顯著特點(diǎn)：

一、吸盤為電永磁鐵結(jié)構(gòu)

吸盤是直接抓取、舉升和裝卸模板的裝置，將電永磁鐵運(yùn)用到吸盤上可謂獨(dú)出心裁。

電永磁鐵是一種采用電脈沖控制的永磁吸持器件。磁鐵內(nèi)部由兩種不同的永磁材料和勵(lì)磁線圈構(gòu)成，當(dāng)電永磁線圈兩端接受到一個(gè)足夠大的正向脈沖電流時(shí)（0.5～1秒后自動(dòng)斷開），改變可逆永磁材料的極性，使兩種永磁材料產(chǎn)生的磁場(chǎng)并聯(lián)，磁路疊加，電永磁鐵呈勵(lì)磁狀態(tài)，模板被吸合并長(zhǎng)期保持勵(lì)磁狀態(tài)。若線圈兩端接受一個(gè)同樣大的負(fù)向脈沖電流時(shí)（0.5～1秒后自動(dòng)斷開），改變可逆永磁材料的極性，使兩種永磁材料產(chǎn)生的磁場(chǎng)串聯(lián)，磁場(chǎng)相互抵消，電永磁鐵呈退磁狀態(tài)，模板被釋放。

與傳統(tǒng)電磁鐵相比，電永磁鐵依靠永久磁性材料的永久磁力吸持工件，工作過程不消耗電能，即使斷電也不會(huì)改變磁場(chǎng)狀態(tài)。吸盤的磁體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)靈活，磁力強(qiáng)大，不衰減，退磁徹底，并可以組合使用，具有操作簡(jiǎn)單、安全可靠、節(jié)能環(huán)保等特點(diǎn)。

二、智能機(jī)器手臂為五軸液壓設(shè)計(jì)

五軸液壓智能機(jī)器手臂是由調(diào)平支座、轉(zhuǎn)臺(tái)、小臂機(jī)構(gòu)、馬達(dá)回轉(zhuǎn)支承裝置和油缸等5個(gè)液壓執(zhí)行元件通過連接件串聯(lián)為一體，機(jī)器手臂與伸縮臂架和電永磁吸盤裝置相互連接。

5個(gè)執(zhí)行元件構(gòu)成了5個(gè)自由度，每個(gè)自由度在液壓系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)下，做中心自由回轉(zhuǎn)或直線伸縮運(yùn)動(dòng)。通過比例閥操作控制，五軸可以進(jìn)行小臂左右擺動(dòng)和上下俯仰、吸盤上下翻轉(zhuǎn)、油缸伸縮、吸盤自由回轉(zhuǎn)等動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)單獨(dú)運(yùn)動(dòng)或復(fù)合空間全方位運(yùn)動(dòng)。

三、底盤為定制多功能車橋

（1）美國(guó)進(jìn)口整體式4×4定制多功能車橋，動(dòng)力強(qiáng)勁；內(nèi)置濕式剎車裝置能有效避免灰塵、沙子的侵入腐蝕，特別適用于環(huán)境惡劣的施工場(chǎng)所；而變量柱塞泵和變量馬達(dá)組成的閉式液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使得驅(qū)動(dòng)效率更高。

（2）配備差速鎖止裝置，當(dāng)前后車橋一側(cè)車輪騰空離地或在結(jié)冰及泥濘道路上出現(xiàn)打滑時(shí)，另外一側(cè)的車輪仍具有45%的驅(qū)動(dòng)力。

（3）4X4驅(qū)動(dòng)，擁有極佳的越野表現(xiàn)，爬坡過坎如履平地，可輕松應(yīng)對(duì)各種施工環(huán)境；具有前輪、后輪、蟹行和同心等多種轉(zhuǎn)向模式，適合在狹窄環(huán)境條件下行駛作業(yè)。

（4）主要總成采用進(jìn)口件，道依茨發(fā)動(dòng)機(jī)，歐四排放；液壓件選用國(guó)際知名品牌，高效節(jié)能，故障率低，可靠性高。

此外，除了具備上述特點(diǎn)外，該舉升車操作采用智能遙控方式。無線遙控器控制界面簡(jiǎn)潔直觀，操作方便。

智能機(jī)器人模板舉升車作業(yè)時(shí)，首先通過操作機(jī)器手臂將電永磁吸盤裝置對(duì)準(zhǔn)模板網(wǎng)格，當(dāng)電永磁鐵表面距離模板底部一定高度時(shí)，壓緊油缸伸出，吸盤裝置壓緊模板，此時(shí)電永磁鐵通電，模板被吸合，從而輕松自如完成施工作業(yè)。

智能機(jī)器人模板舉升車集安全可靠、節(jié)能環(huán)保、穩(wěn)定性好、驅(qū)動(dòng)效率高、越野性強(qiáng)等多種優(yōu)點(diǎn)于一身，具有專業(yè)性、高效能的特點(diǎn)，可廣泛適用于各種道路、交通、水利、電力和軍用隧道等工程建設(shè)領(lǐng)域。它的成功問世無疑對(duì)減輕施工勞動(dòng)強(qiáng)度和提高被覆作業(yè)能力具有很大的經(jīng)濟(jì)效益，并將會(huì)有力促進(jìn)工程設(shè)備的專業(yè)化和工程建設(shè)的規(guī)?；l(fā)展。