工業(yè)機器人正逐步發(fā)展，在未來，工業(yè)機器人必將得以重用。為增進大家對工業(yè)機器人的了解，本文將對工業(yè)機器人的分類、工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)特點和工業(yè)機器人的常用編程方法進行介紹。如果你對本文內(nèi)容具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、工業(yè)機器人分類

機器人分類辦法許多，此處僅按機器人的體系功用、驅(qū)動辦法以及機器人的構(gòu)造辦法進行分類。

(1)按體系功用分類

1)專用機器人：在固定地址以固定程序作業(yè)的機器人，其構(gòu)造簡略、作業(yè)方針單一、無獨立操控體系、造價低價，如附設(shè)在加工基地機床上的主動換刀機械手。

2)通用機器人：具有獨立操控體系，經(jīng)過改動操控程序能完畢多種作業(yè)的機器人。其構(gòu)造雜亂，作業(yè)計劃大，定位精度高，通用性強，適用于不斷改換出商種類的柔性制造體系。

3)示教再現(xiàn)式機器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后，能按示教的次第、方位、條件與其他信息重復重現(xiàn)示教作業(yè)。

4)智能機器人：選用核算機操控，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感觸功用和辨認功用的機器人，經(jīng)過比照和辨認，自立作出抉擇計劃和計劃，主動進行信息反響，完畢預訂的動作。

(2)按驅(qū)動辦法分類

1)氣壓傳動機器人：以緊縮空氣作為動力源驅(qū)動施行安排運動的機器人，具有動作活絡(luò)、構(gòu)造簡略、本錢低價的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環(huán)境作業(yè)。

2)液壓傳動機器人：選用液壓元器材驅(qū)動，具有負載才干強、傳動平穩(wěn)、構(gòu)造緊湊、動作活絡(luò)的特征，適用于重載、低速驅(qū)動場合。

3)電氣傳動機器人：用溝通或直流伺服電動機驅(qū)動的機器人，不需求基地改換安排，機械構(gòu)造簡略、照應(yīng)速度快、操控精度高，是這些年常用的機器人傳動構(gòu)造。

(3)按構(gòu)造辦法分

1)直角坐標型機器人：這類機器人的手部在空間由三個彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動運動，運動是獨立的。其操控簡略，運動直觀性強，易抵達高精度，定位精度高，但操作活絡(luò)性差，運動的速度較低，操作計劃較小而占有的空間相對較大。

2)圓柱坐標型機器人：這類機器人在水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，其立柱設(shè)備在反轉(zhuǎn)機座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動。其作業(yè)計劃較大，運動速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辯精度越來越低。

3)球坐標型機器人：也稱極坐標型機器人，由反轉(zhuǎn)機座、俯仰鉸鏈和彈性臂構(gòu)成，具有兩個旋轉(zhuǎn)軸和一個平移軸。作業(yè)臂不只可繞筆直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作彈性運動。其操作比圓柱坐標型更為活絡(luò)，并能拓寬機器人的作業(yè)空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端施行器上的線位移分辨率是一個變量。

4)關(guān)節(jié)型機器人：這類機器人由多個關(guān)節(jié)聯(lián)接的機座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，巨細臂之間用鉸鏈聯(lián)接構(gòu)成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱聯(lián)接構(gòu)成肩關(guān)節(jié)，巨細臂既可在筆直于機座的平面內(nèi)運動，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡(luò)性最佳，運動速度較高，操作計劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運動較艱難。它能抓取挨近機座的物件，也能繞過機體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運動速度和極好的活絡(luò)性，變成最通用的機器人。

二、工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)特點

1.可編程

生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化，工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。

2.擬人化

工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦，此外智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，傳感器大大提升了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

3.通用性

除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的任務(wù)時會有較好的通用性，比如更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

4.工業(yè)機器技術(shù)涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結(jié)合-機電一體化技術(shù)，第三代智能機器人不僅有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)，因此機器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動其他技術(shù)的發(fā)展。

三、工業(yè)機器人編程方法

1.自主編程

自主編程技術(shù)用于各種外部傳感器，能使機器人通過全方位感知真實焊接環(huán)境，根據(jù)識別焊接工作臺信息，來確定工藝參數(shù)。自主編程技術(shù)無需繁重的示教，也不需要根據(jù)工作臺信息對焊接過程中的偏差進行糾正，這不僅提高了機器人的自主性和適應(yīng)性也成為了未來機器人發(fā)展的趨勢。

2.離線編程

主要采用部分傳感技術(shù)，依靠計算機圖形學技術(shù)，建立機器人工作模型，對編程結(jié)果進行三維圖形學動畫仿真，以增加檢測編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機器人控制柜，用以控制機器人的運行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結(jié)合CAD技術(shù)，就達到了簡化編程的效果。

3.示教編程

操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機器人再根據(jù)記錄信息采用逐點示教的方式再現(xiàn)焊接過程。這種逐點記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員來充當外部傳感的角色，這種機器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對于結(jié)構(gòu)復雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教，所以編程效率低。

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