對于在室外環(huán)境工作的移動機器人通常使用慣導/衛(wèi)星組合導航方式。慣性導航系統(tǒng)具有完全自主、抗干擾強、隱蔽能力好和輸出參數(shù)全面等優(yōu)點，但它的魯棒性極低，誤差會不斷隨時間累積發(fā)散。衛(wèi)星導航系統(tǒng)具有精度高、定位范圍廣和誤差不隨時間累積等優(yōu)點，但其自主性差、易受外界遮擋和干擾、接收機數(shù)據(jù)更新頻率低等缺點。因此工程上常常將兩者互補結合使用，組成衛(wèi)星/慣性組合導航系統(tǒng)。

本文以低功耗MSP430F149為核心，設計了能夠同時實現(xiàn)衛(wèi)星導航(GNSS)接收機、慣性測量單元(IMU)、氣壓高度等導航信息的高速采集與高速合路傳輸，并進行初步導航定位信息融合的導航系統(tǒng)，即可為室外移動機器人提供直接的導航服務，也可作為高精度組合導航系統(tǒng)的原始測量信息高速采集系統(tǒng)。系統(tǒng)設計的關鍵是利用單片機有限的接口資源實現(xiàn)了多傳感器信息并行采集，設計了有效的數(shù)據(jù)同步方法，解決了氣壓傳感器數(shù)據(jù)手冊疏漏導致的無法接入問題，給出了機器人組合定位的基本方法。系統(tǒng)充分利用了MSP430F149單片機的能力，具有結構簡單、低功耗、對傳感器具有普適性等優(yōu)點。

本系統(tǒng)由電源、氣壓計接口、IMU接口、GNSS接收機接口、SPI轉UART模塊及MSP430F149構成。系統(tǒng)組成如圖1所示。組合導航系統(tǒng)的功能實現(xiàn)分為IMU數(shù)據(jù)接收與解析、GNSS數(shù)據(jù)接收與解析、氣壓計數(shù)據(jù)接收與解析、組合導航解算以及數(shù)據(jù)輸出五個部分。IMU數(shù)據(jù)接收與解析功能用來獲取導航解算中需要的加速度和角速度信息；GNSS數(shù)據(jù)接收與解析功能用來獲取導航解算中需要的位置和速度信息(松耦合組合)或者 GNSS偽距和偽距率(緊耦合組合)；氣壓計數(shù)據(jù)接收與解析功能用來獲取高度信息；組合導航解算功能為系統(tǒng)核心，用來進行組合導航解算；數(shù)據(jù)的輸出包括原始數(shù)據(jù)包的整合輸出和解算結果的輸出。

圖1 系統(tǒng)組成結構圖

本文所使用的慣性器件和GNSS接收機都是RS-232電平的UART接口，具有通用性，用戶可根據(jù)成本考慮不同精度的設備。氣壓計選用美國MEAS公司生產(chǎn)的MS5803-02BA，已經(jīng)固化在電路中。

整個組合導航定位系統(tǒng)需要三個UART接口和兩個SPI接口。其中兩個UART接口由430單片機自帶的UART資源提供，另外一個UART接口由 GPIO模擬SPI通過MAX3111E芯片轉化得到；兩個SPI接口由GPIO模擬得到。

另外需要一個外部中斷引腳捕獲秒脈沖信號(PPS)、一個外部中斷引腳捕獲MAX3111E中斷信號。

MSP430F149管腳資源分配如表1所示。