設計實時控制系統(tǒng)的工程師不斷面臨優(yōu)化性能的挑戰(zhàn)。這些系統(tǒng)需要最小的延遲，其中采樣、處理和輸出之間的時間延遲必須處在緊湊的時間窗口內，以便滿足性能規(guī)格?？刂葡到y(tǒng)的核心是用于計算控制信號的數(shù)學密集算法。利用可快速有效地執(zhí)行數(shù)學運算的微控制器（MCU）是實現(xiàn)這一目標的關鍵。理想情況下，該MCU將能夠在中央處理單元（CPU）執(zhí)行其它所需任務的同時執(zhí)行實時控制回路。一些系統(tǒng)甚至可能需要支持使用相同MCU的電力線通信（PLC）。

為此，TI C2000™MCU集成了多達四個集成的片上硬件加速器，可在許多實時應用中顯著提高設備性能。四個加速器包括浮點單元（FPU）、實時協(xié)處理器控制律加速器（CLA）、三角計算單元（TMU）和維特比、復數(shù)數(shù)學、CRC單元（VCU）。

每個C2000 MCU設計圍繞快速32位定點C28x CPU內核，其利用數(shù)字信號處理器和微控制器架構的最佳特性。將FPU添加到C28x定點內核（C28x + FPU）使設備能夠無縫支持硬件IEEE-754單精度浮點格式操作。由于浮點數(shù)學與定點數(shù)學相比提供了大的動態(tài)范圍，因此開發(fā)代碼變得更容易，且編程器不再需要關心縮放和飽和。另一個優(yōu)點是其提高了魯棒性，因為值不會在溢出或下溢時纏繞數(shù)字線，就像在定點數(shù)學上。使用編譯器工具可輕松編寫軟件，并移植現(xiàn)有代碼。FPU指令是標準C28x指令集的擴展，因此大多數(shù)指令將在一個或兩個流水線周期中運行，有些指令可并行完成。平均來說，與定點數(shù)學相比，使用浮點數(shù)學可讓性能提高多于2.5倍。

CLA是獨立的32位浮點硬件加速器，專為數(shù)學密集型計算而設計。它與C28x CPU并行執(zhí)行實時控制算法，有效地將設備的計算性能提高了一倍。通常，使用CLA的設備在執(zhí)行各種控制應用時，其性能改進與C28x CPU相比，提高了約1.3倍。此外，通過使用CLA來檢修時間關鍵功能，C28x CPU可釋放其他任務，例如通信和診斷。由于CLA可直接訪問諸如ADC和PWM模塊等各種控制外設，因此它能夠最小化延遲并具有快速觸發(fā)響應。 CLA能夠在ADC采樣轉換完成的相同周期讀取ADC結果寄存器，從而提供ADC的“即時”讀數(shù)，及減少采樣到輸出延遲，并讓系統(tǒng)更快地響應頻率控制環(huán)路。憑借CLA的性能和效率優(yōu)勢，可在單個設備上實現(xiàn)完整的復雜實時控制應用。

TMU是FPU的擴展，通過有效地執(zhí)行控制系統(tǒng)應用中常用的三角和算術運算，進一步增強了C28x + FPU的指令集。與FPU一樣，TMU是一個與C28x CPU緊密耦合的IEEE-754浮點加速器，但在FPU提供通用浮點數(shù)學支持的情況下，TMU專注于加速幾個特定的三角數(shù)學運算，否則周期相當密集。這些三角運算包括正弦、余弦、反正切、除法和平方根。編譯器工具內置支持自動生成TMU指令，從而顯著減少了周期，并顯著提高了三角運算的性能。TMU的一個關鍵優(yōu)點是現(xiàn)有的C28x設計可實現(xiàn)即時優(yōu)勢，而無需重寫任何代碼，同時可移植性得以保持，因為相同的代碼可用于具有和不具有TMU支持的TI MCU。

VCU是一個緊密耦合的定點加速器，將通信應用程序的性能提高了約七倍。此外，將VCU用于這些類型的應用時，可無需單獨處理器即可節(jié)省成本。除了通信，VCU對于通用的信號處理應用（例如濾波和頻譜分析）非常有用。當使用典型的MCU來支持各種通信技術時，存在消耗大部分處理能力的四個關鍵操作：維特比解碼、復雜的快速傅里葉變換（FFT）、復雜的濾波器和循環(huán)冗余校驗（CRC）。使用VCU的硬件功能，通過提高軟件實現(xiàn)的性能，可讓應用程序大大受益。

結合高性能C28x CPU內核與各種高級硬件加速器，可實現(xiàn)復雜的實時控制系統(tǒng)所需的快速和高效的處理能力。

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