侃侃單片機的裸奔程序的框架
任何對時間要求苛刻的需求都是我們的敵人，在必要的時候我們只有增加硬件成本來消滅它；比如你要8個數(shù)碼管來顯示，我們在沒有相關(guān)的硬件支持的時候必須用MCU以動態(tài)掃描的方式來使其工作良好；而動態(tài)掃描將或多或少的阻止了MCU處理其他的事情。在MCU負擔很重的場合，我會選擇選用一個類似max8279外圍ic來解決這個困擾；然而慶幸的是，有著許多不是對時間要求苛刻的事情：例如鍵盤的掃描，人們敲擊鍵盤的速率是有限的，我們無需實時掃描著鍵盤，甚至可以每隔幾十ms才去掃描一下；然而這個幾十ms的間隔，我們的MCU還可以完成許多的事情；
單片機雖然是裸機奔跑，但是往往現(xiàn)實的需要決定了我們必須跑出操作系統(tǒng)的姿態(tài)——多任務(wù)程序；比如一個常用的情況有4個任務(wù)：
-
1.鍵盤掃描； -
2.led數(shù)碼管顯示； -
3.串口數(shù)據(jù)需要接受和處理; -
4.串口需要發(fā)送數(shù)據(jù)；如何來構(gòu)架這個單片機的程序?qū)⑹俏覀兊闹攸c；
讀書時代的我會把鍵盤掃描用查詢的方式放在主循環(huán)中，而串口接收數(shù)據(jù)用中斷，在中斷服務(wù)函數(shù)中組成相應(yīng)的幀格式后置位相應(yīng)的標志位，在主函數(shù)的循環(huán)中進行數(shù)據(jù)的處理，串口發(fā)送數(shù)據(jù)以及l(fā)ed的顯示也放在主循環(huán)中；
這樣整個程序就以標志變量的通信方式，相互配合的在主循環(huán)和后臺中斷中執(zhí)行；然而必須指出其不妥之處：
每個任務(wù)的時間片可能過長，這將導(dǎo)致程序的實時性能差。如果以這樣的方式在多加幾個任務(wù)，使得一個循環(huán)的時間過長，可能鍵盤掃描將很不靈敏。所以若要建立一個良好的通用編程模型，我們必須想辦法，消去每個任務(wù)中費時間的部分以及把每個任務(wù)再次分解；下面來細談每個任務(wù)的具體措施：
1 鍵盤掃描
鍵盤掃描是單片機的常用函數(shù)，以下指出常用的鍵盤掃描程序中，嚴重阻礙系統(tǒng)實時性能的地方；眾所周知，一個鍵按下之后的波形是這樣的（假定低有效）：在有鍵按下后，數(shù)據(jù)線上的信號出現(xiàn)一段時間的抖動，然后為低，然后當按鍵釋放時，信號抖動一段時間后變高。當然，在數(shù)據(jù)線為低或者為高的過程中，都有可能出現(xiàn)一些很窄的干擾信號。
unsigned char kbscan(void)
{
unsigned char sccode,recode;
P2=0xf8;
if ((P2&0xf8)!=0xf8)
{
delay(100); //延時20ms去抖--------這里太費時了，很糟糕
if((P2&0xf8)!=0xf8)
{
sccode=0xfe;
while((sccode&0x08)!=0)
{
P2=sccode;
if ((P2&0xf8)!=0xf8)
break;
sccode=(sccode<<1)|0x01;
}
recode=(P2&0xf8)|0x0f;
return(sccode&recode);
}
}
return (KEY_NONE);
}
鍵盤掃描是需要軟件去抖的，這沒有爭議，然而該函數(shù)中用軟件延時來去抖（ms級別的延時），這是一個維持系統(tǒng)實時性能的一個大忌諱；一般還有一個判斷按鍵釋放的代碼：
While( kbscan() != KEY_NONE)
; //死循環(huán)等待
這樣很糟糕，如果把鍵盤按下一直不放，這將導(dǎo)致整個系統(tǒng)其它的任務(wù)也不能執(zhí)行，這將是個很嚴重的bug。有人會這樣進行處理：
While(kbsan() != KEY_NONE )
{
Delay(10);
If(Num++ > 10)
Break;
}
即在一定的時間內(nèi)，如果鍵盤一直按下，將作為有效鍵處理。這樣雖然不導(dǎo)致整個系統(tǒng)其它任務(wù)不能運行，但也很大程度上，削弱了系統(tǒng)的實時性能，因為它用了延時函數(shù)；
我們用兩種有效的方法來解決此問題：
第一，在按鍵功能比較簡單的情況下，我們?nèi)匀挥蒙厦娴膋bscan()函數(shù)進行掃描，只是把其中去抖用的軟件延時去了，把去抖以及判斷按鍵的釋放用一個函數(shù)來處理，它不用軟件延時，而是用定時器的計時（用一般的計時也行）來完成；代碼如下
void ClearKeyFlag(void)
{
KeyDebounce標志寄存器 = 0;
KeyRelease標志寄存器 = 0;
}
void ScanKey(void)
{
++KeyDebounceCnt;//去抖計時（這個計時也可以放在后臺定時器計時函數(shù)中處理）
KeyCode = kbscan();
if (KeyCode != KEY_NONE)
{
if (KeyDebounce標志寄存器)//進入去抖狀態(tài)的標志位
{
if (KeyDebounceCnt > DEBOUNCE_TIME)//大于了去抖規(guī)定的時間
{
if (KeyCode == KeyOldCode)//按鍵依然存在，則返回鍵值
{
KeyDebounce標志寄存器 = 0;
KeyRelease標志寄存器 = 1;//釋放標志
return; //Here exit with keycode
}
ClearKeyFlag(); //KeyCode != KeyOldCode，只是抖動而已
}
}
else
{
if (KeyRelease標志寄存器 == 0)
{
KeyOldCode = KeyCode;
KeyDebounce標志寄存器 = 1;
KeyDebounceCnt = 0;
}
else
{
if (KeyCode != KeyOldCode)
ClearKeyFlag();
}
}
}else
{
ClearKeyFlag();//沒有按鍵則清零標志
}
KeyCode = KEY_NONE;
}
第二，在按鍵情況較復(fù)雜的情況，如有長按鍵，組合鍵，連鍵等一些復(fù)雜功能的按鍵時候，我們更傾向于用狀態(tài)機來實現(xiàn)鍵盤的掃描；
//avr 單片機 中4*3掃描狀態(tài)機實現(xiàn)
char read_keyboard_FUN2()
{
static char key_state = 0, key_value, key_line,key_time;
char key_return = No_key,i;
switch (key_state)
{
case 0: //最初的狀態(tài)，進行3*4的鍵盤掃描
key_line = 0b00001000;
for (i=1; i<=4; i++) // 掃描鍵盤
{
PORTD = ~key_line; // 輸出行線電平
PORTD = ~key_line; // 必須送2次?。。。ㄗ?）
key_value = Key_mask & PIND; // 讀列電平
if (key_value == Key_mask)
key_line <<= 1; // 沒有按鍵，繼續(xù)掃描
else
{
key_state++; // 有按鍵，停止掃描
break; // 轉(zhuǎn)消抖確認狀態(tài)
}
}
break;
case 1: //此狀態(tài)來判斷按鍵是不是抖動引起的
if (key_value == (Key_mask & PIND)) // 再次讀列電平，
{
key_state++; // 轉(zhuǎn)入等待按鍵釋放狀態(tài)
key_time=0;
}
else
key_state--; // 兩次列電平不同返回狀態(tài)0，（消抖處理）
break;
case 2: // 等待按鍵釋放狀態(tài)
PORTD = 0b00000111; // 行線全部輸出低電平
PORTD = 0b00000111; // 重復(fù)送一次
if ( (Key_mask & PIND) == Key_mask)
{
key_state=0; // 列線全部為高電平返回狀態(tài)0
key_return= (key_line | key_value);//獲得了鍵值
}
else if(++key_time>=100)//如果長時間沒有釋放
{
key_time=0;
key_state=3;//進入連鍵狀態(tài)
key_return= (key_line | key_value);
}
break;
case 3://對于連鍵，每隔50ms就得到一次鍵值，windows xp 系統(tǒng)就是這樣做的
PORTD = 0b00000111; // 行線全部輸出低電平
PORTD = 0b00000111; // 重復(fù)送一次
if ( (Key_mask & PIND) == Key_mask)
key_state=0; // 列線全部為高電平返回狀態(tài)0
else if(++key_time>=5) //每隔50MS為一次連擊的按鍵
{
key_time=0;
key_return= (key_line | key_value);
}
break;
}
return key_return;
}
以上用了4個狀態(tài)，一般的鍵盤掃描只用前面3個狀態(tài)就可以了，后面一個狀態(tài)是為增加“連鍵”功能設(shè)計的。連鍵——即如果按下某個鍵不放，則迅速的多次響應(yīng)該鍵值，直到其釋放。在主循環(huán)中每隔10ms讓該鍵盤掃描函數(shù)執(zhí)行一次即可；我們定其時限為10ms,當然要求并不嚴格。
2 數(shù)碼管的顯示
一般情況下我們用的八位一體的數(shù)碼管，采用動態(tài)掃描的方法來完成顯示；非常慶幸人眼在高于50hz以上的閃爍時發(fā)現(xiàn)不了的。所以我們在動態(tài)掃描數(shù)碼管的間隔時間是充裕的。這里我們定其時限為4ms(250HZ) ，用定時器定時為2ms,在定時中斷程序中進行掃描的顯示，每次只顯示其中的一位；當然時限也可以弄長一些，更推薦的方法是把顯示函數(shù)放入主循環(huán)中，而定時中斷中置位相應(yīng)的標志位即可；
// Timer 0 比較匹配中斷服務(wù),4ms定時
interrupt [TIM0_COMP] void timer0_comp_isr(void)
{
display(); // 調(diào)用LED掃描顯示
……………………
}
void display(void) // 8位LED數(shù)碼管動態(tài)掃描函數(shù)
{
PORTC = 0xff; // 這里把段選都關(guān)閉是很必要的，否則數(shù)碼管會產(chǎn)生拖影
PORTA = led_7[dis_buff[posit]];
PORTC = position[posit];
if (++posit >=8 )
posit = 0;
}
3 串口接收數(shù)據(jù)幀
串口接收時用中斷方式的，這無可厚非。但如果你試圖在中斷服務(wù)程序中完成一幀數(shù)據(jù)的接收就麻煩大了。永遠記住，中斷服務(wù)函數(shù)越短越好，否則影響這個程序的實時性能。一個數(shù)據(jù)幀一般包括若干個字節(jié)，我們需要判斷一幀是否完成，校驗是否正確。在這個過程中我們不能用軟件延時，更不能用死循環(huán)等待等方式；所以我們在串口接收中斷函數(shù)中，只是把數(shù)據(jù)放置于一個緩沖隊列中。至于組成幀，以及檢查幀的工作我們在主循環(huán)中解決，并且每次循環(huán)中我們只處理一個數(shù)據(jù)，每個字節(jié)數(shù)據(jù)的處理間隔的彈性比較大，因為我們已經(jīng)緩存在了隊列里面。
/*==========================================
功能：串口發(fā)送接收的時間事件
說明：放在大循環(huán)中每10ms一次
輸出：none
輸入：none
==========================================*/
void UARTimeEvent(void)
{
if (TxTimer != 0)//發(fā)送需要等待的時間遞減
--TxTimer;
if (++RxTimer > RX_FRAME_RESET) //
RxCnt = 0; //如果接受超時（即不完整的幀或者接收一幀完成），把接收的不完整幀覆蓋
}
/*==========================================
功能：串口接收中斷
說明：接收一個數(shù)據(jù)，存入緩存
輸出：none
輸入：none
==========================================*/
interrupt [USART_RXC] void uart_rx_isr(void)
{
INT8U status,data;
status = UCSRA;
data = UDR;
if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR | DATA_OVERRUN))==0){
RxBuf[RxBufWrIdx] = data;
if (++RxBufWrIdx == RX_BUFFER_SIZE) //接收數(shù)據(jù)于緩沖中
RxBufWrIdx = 0；
if (++RxBufCnt == RX_BUFFER_SIZE){
RxBufCnt = 0;
//RxBufferOvf=1;
}
}
}
/*==========================================
功能：串口接收數(shù)據(jù)幀
說明：當非0輸出時，收到一幀數(shù)據(jù)
放在大循環(huán)中執(zhí)行
輸出：==0:沒有數(shù)據(jù)幀
!=0:數(shù)據(jù)幀命令字
輸入：none
==========================================*/
INT8U ChkRxFrame(void)
{
INT8U dat;
INT8U cnt;
INT8U sum;
INT8U ret;
ret = RX_NULL;
if (RxBufCnt != 0)
{
RxTimer = 0; //清接收計數(shù)時間，UARTimeEvent()中對于接收超時做了放棄整幀數(shù)據(jù)的處理
//Display();
cnt = RxCnt;
dat = RxBuf[RxBufRdIdx];// Get Char
if (++RxBufRdIdx == RX_BUFFER_SIZE)
RxBufRdIdx = 0;
Cli();
--RxBufCnt;
Sei();
FrameBuf[cnt++] = dat;
if (cnt >= FRAME_LEN)// 組成一幀
{
sum = 0;
for (cnt = 0;cnt < (FRAME_LEN - 1);cnt++)
sum+= FrameBuf[cnt];
if (sum == dat)
ret = FrameBuf[0];
cnt = 0;
}
RxCnt = cnt;
}
return ret;
}
以上的代碼ChkRxFrame()可以放于串口接收數(shù)據(jù)處理函數(shù)RxProcess() 中，然后放入主循環(huán)中執(zhí)行即可。以上用一個計時變量RxTimer，很微妙的解決了接收幀超時的放棄幀處理，它沒有用任何等待，而且主循環(huán)中每次只是接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)，時間很短。
我們開始架構(gòu)整個系統(tǒng)的框架：
我們選用一個系統(tǒng)不常用的TIMER來產(chǎn)生系統(tǒng)所需的系統(tǒng)基準節(jié)拍，這里我們選用4ms；在meg8中我們代碼如下：
// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
// Reinitialize Timer 0 value
TCNT0=0x83;
// Place your code here
if ((++Time1ms & 0x03) == 0)
TimeInt標志寄存器 = 1;
}
然后我們設(shè)計一個TimeEvent()函數(shù)，來調(diào)用一些在以指定的頻率需要循環(huán)調(diào)用的函數(shù)， 比如每個4ms我們就進行喂狗以及數(shù)碼管動態(tài)掃描顯示，每隔1s我們就調(diào)用led閃爍程序，每隔20ms我們進行鍵盤掃描程序；
void TimeEvent (void)
{
if (TimeInt標志寄存器){
TimeInt標志寄存器 = 0;
ClearWatchDog();
display(); // 在4ms事件中，調(diào)用LED掃描顯示，以及喂狗
if (++Time4ms > 5){
Time4ms = 0;
TimeEvent20ms()；//在20ms事件中，我們處理鍵盤掃描read_keyboard_FUN2()
if (++Time100ms > 10){
Time100ms = 0;
TimeEvent1Hz();// 在1s事件中，我們使工作指示燈閃爍
}
}
UARTimeEvent();//串口的數(shù)據(jù)接收事件，在4ms事件中處理
}
}
顯然整個思路已經(jīng)很清晰了，cpu需要處理的循環(huán)事件都可以根據(jù)其對于時間的要求很方便的加入該函數(shù)中。但是我們對這事件有要求：執(zhí)行速度快，簡短，不能有太長的延時等待，其所有事件一次執(zhí)行時間和必須小于系統(tǒng)的基準時間片4ms（根據(jù)需要可以加大系統(tǒng)基準節(jié)拍）。所以我們的鍵盤掃描程序，數(shù)碼管顯示程序，串口接收程序都如我先前所示。如果逼不得已需要用到較長的延時（如模擬IIc時序中用到的延時）我們設(shè)計了這樣的延時函數(shù)：
void RunTime250Hz (INT8U delay)//此延時函數(shù)的單位為4ms(系統(tǒng)基準節(jié)拍)
{
while (delay){
if (TimeInt標志寄存器){
--delay;
TimeEvent();
}
TxProcess();
RxProcess();
}
}
我們需要延時的時間=delay*系統(tǒng)記住節(jié)拍4ms,此函數(shù)就確保了在延時的同時，我們其它事件（鍵盤掃描，led顯示等）也并沒有被耽誤；好了這樣我們的主函數(shù)main()將很簡短：
Void main (voie)
{
Init_all();
while (1)
{
TimeEvent(); //對于循環(huán)事件的處理
RxProcess(); //串口對接收的數(shù)據(jù)處理
TxProcess();// 串口發(fā)送數(shù)據(jù)處理
}
}
整體看來我們的系統(tǒng)就成了將近一個萬能的模版了，根據(jù)自己所選的cpu,選個定時器，在添加自己的事件函數(shù)即可，非常靈活方便實用，一般的單片機能勝任的場合，該模版都能搞定。
整個系統(tǒng)以全局標志作為主線，形散神不散；系統(tǒng)耗費比較小，只是犧牲了一個Timer而已，在資源缺乏的單片機中，非常適；曾經(jīng)看過一個網(wǎng)友的模版“單片機實用系統(tǒng)”，其以51為例子寫的，整體思路和這個差不多，不過他寫得更為規(guī)范緊湊，非常欣賞；但個人覺得代碼開銷量要大些，用慣了都一樣哦。但是由于本系統(tǒng)以全局標志為驅(qū)動事件，所以比較感覺比較凌亂，全局最好都做好注釋，而其要注意一些隱形的函數(shù)遞歸情況，千萬不要遞歸的太深哦（有的單片機不支持）。
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