我們來(lái)看這段程序:

上面這段程序，是串口2的中斷服務(wù)函數(shù)，在這里面完成的是接收一幀\r\n的數(shù)據(jù)。

這樣看來(lái)，這段程序保護(hù)得挺好，在串口在執(zhí)行接收的過(guò)程中不會(huì)被中斷打斷。但如果不注意的話(huà)，會(huì)被坑，我們來(lái)看下面這種情況。

如果是使用stm32cubeMX生成代碼，我們會(huì)看到在main.c中調(diào)用了串口初始化函數(shù)，在代碼編寫(xiě)規(guī)則制定的區(qū)域定義了一個(gè)信號(hào)量，用于處理傳感器數(shù)據(jù)。

這樣看來(lái)沒(méi)毛病，編程思路都是對(duì)的，但是災(zāi)難就快要發(fā)生了，于是我們?cè)趍sp初始化函數(shù)里添加這么一段。

如果在串口初始化過(guò)后，傳感器設(shè)備不通過(guò)串口發(fā)送數(shù)據(jù)，在未觸發(fā)串口接收中斷的時(shí)候，慶幸你的設(shè)備是可以正常開(kāi)機(jī)運(yùn)行的。

如果在串口初始化過(guò)后，傳感器立馬就上報(bào)數(shù)據(jù)給MCU，這時(shí)候你會(huì)突然發(fā)現(xiàn)，設(shè)備開(kāi)不了機(jī)了？What?這是為什么？

斷點(diǎn)調(diào)試后發(fā)現(xiàn)問(wèn)題了，我們?cè)谶@里發(fā)出了一個(gè)信號(hào)量，但信號(hào)量還沒(méi)有初始化吧？？

我們跟蹤斷點(diǎn)，進(jìn)入xSemaphoreGiveFromISR這個(gè)函數(shù)，看看是為什么就卡死了呢？

這是一個(gè)宏，實(shí)際上是調(diào)用了xQueueGiveFromISR這個(gè)函數(shù)，我們繼續(xù)跟進(jìn)斷點(diǎn)

我們?cè)賳尾竭M(jìn)這個(gè)斷言：

結(jié)果發(fā)現(xiàn)死在這里了，這就說(shuō)明我們并沒(méi)有創(chuàng)建隊(duì)列句柄。這就是stm32cubeMX給我們帶來(lái)的坑爹問(wèn)題了，既要按照它的要求來(lái)定義和編寫(xiě)代碼，又要防止這樣的問(wèn)題產(chǎn)生。

那如何來(lái)解決這樣的問(wèn)題呢？其實(shí)很簡(jiǎn)單，加一個(gè)標(biāo)志變量就可以了，在os沒(méi)起來(lái)之前，我們不讓發(fā)送信號(hào)量的這句話(huà)執(zhí)行，等os起來(lái)以后，才讓發(fā)送信號(hào)量這句話(huà)執(zhí)行，否則會(huì)帶來(lái)災(zāi)難性的結(jié)果。

在os還沒(méi)有起來(lái)之前，我們還沒(méi)有使用數(shù)據(jù)，而且信號(hào)量還沒(méi)有創(chuàng)建，這時(shí)就不要使用os的信號(hào)量的發(fā)送和接收函數(shù)，于是想到一個(gè)解決辦法，定義一個(gè)is_use_os變量，在os未起來(lái)之前這個(gè)標(biāo)志為false，當(dāng)os起來(lái)以后，這個(gè)標(biāo)志就為true。

在中斷服務(wù)函數(shù)里對(duì)標(biāo)志進(jìn)行判斷：

這樣，當(dāng)os沒(méi)啟動(dòng)之前，is_use_os這個(gè)變量為false，對(duì)應(yīng)的代碼不執(zhí)行，當(dāng)os啟動(dòng)以后，is_use_of這個(gè)變量為true。

我們?cè)賮?lái)看os啟動(dòng)以后，這個(gè)變量還是不是為NULL了?

我們先讓代碼跑到初始化任務(wù)里，這是也就標(biāo)記著OS已經(jīng)啟動(dòng)了。

然后再把斷點(diǎn)打到剛剛串口中斷接收的函數(shù)里。

然后單步進(jìn)入看看

這時(shí)候我們發(fā)現(xiàn)，這個(gè)值已經(jīng)不為NULL 了。

完美解決問(wèn)題。

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