知乎上看見一位同行Neil分享他做MCU的經(jīng)驗，感同身受，我和他的經(jīng)歷非常類似，推薦一下，讓更多的人學習。

1、我的心路歷程

工欲善其事必先利其器，在正式開始將代碼之前，我先和大家分享一下我目前在使用的代碼框架。一來在后續(xù)將代碼時大家可以比較容易理解；二來而是給大家提供一種思路。

第一階段：拿來主義

從大學接觸到單片機，當時學的比較倉促，也沒有特別好的參考資料，所以大多東西也是照樣畫葫蘆，沒考慮太多。可能先入為主的原因，也沒有覺得有什么不好的地方。例如在按鍵或一些延時地方直接用delay函數(shù)進行死循環(huán)等待，這些操作在一些小例程中可能影響不大，但一旦到比較大的項目或?qū)嶋H工程應(yīng)用中，這些操作就是禁忌，因為這些會影響整個程序的時效性。

第二階段：參加比賽

在大學的后段時間，我開始接觸到了飛思卡爾智能車，第一次接觸到比較完整項目。但是因為學長畢業(yè)，直接代碼丟過來，讓我有點措手不及。一看代碼，雖然有了一點雛形，但是一個Function.c內(nèi)幾千行代碼，各種功能混雜在一塊，全局變量滿天飛的 場景著實讓我頭疼。因為比賽時間比較緊急，從頭自己寫也是不可能的事情，重構(gòu)更是異想天開。最后只能硬著頭皮，加上偶爾和學長的交流，至少慢慢知道在現(xiàn)有情況下需要在哪些點上做修改或添加。雖然后面也獲得了不賴的成績，那個暑假調(diào)試的過程也讓我收獲頗多，但是那種在一團雜亂毛線球中找線頭的感覺，以及那種如履薄冰般的調(diào)試讓我更加深刻。

第一次看公司的代碼時的種激動，現(xiàn)在還記憶尤新。首先是IDE，可能大學沒有代碼編輯器的概念，所有編碼都是在調(diào)試的IDE中直接寫的，工作后開始接觸SourceInsight后才知道編碼也可以那么賞心悅目。其次就是工整，就像高中老師和我們一直強調(diào)書寫作文時要卷面整潔，字體工整----好的代碼排版，注釋統(tǒng)一真的會讓讀代碼的人有種愉悅感。模塊分類比較規(guī)范，有接口注釋說明，能讓我們很好地進行維護修改。最后就是使用狀態(tài)機的概念(我寫的代碼一般是裸跑的)，以前可能會有類似的寫一些代碼，但是不知道這是一種運行的架構(gòu)，有種醍醐灌頂?shù)母杏X。

2、我的代碼主框架

時間片

時鐘在單片機運行過是一個調(diào)度中心。就像我們?nèi)粘Ｉ钪?:30起床，11:30吃飯....時間在我們的一天中指揮著我們?nèi)プ霾煌氖虑?。同樣，滴答時間就像心臟一樣，驅(qū)動著整個系統(tǒng)運行。因為單片機在某一個時刻只能執(zhí)行一件事，但是只要對不同事情處理的足夠快，對我們宏觀的人來說，感覺所有事情是同時發(fā)生的。所有我們需要對系統(tǒng)時間進行分割，產(chǎn)生不同的時間片，如1ms、10ms、100ms等，在不同時間片內(nèi)處理不同任務(wù)等級的事情，讓所有任務(wù)都有序地輪詢。所有一般我們會用一個定時器，產(chǎn)生一個基礎(chǔ)時基，在時基中通過累加關(guān)系產(chǎn)生其他不同的時基。

在主函數(shù)Main中，根據(jù)不同的時間片進行劃分，可在不同的時間片下調(diào)用不同等級任務(wù)。

框架文件

對于一個基礎(chǔ)項目，我一般會包含如下文件：.C文件：Main.c：主函數(shù)文件。

SubFunction.c：輔助函數(shù)文件，一些加減法、濾波函數(shù)等公用子函數(shù)。

MCU_Hardware.c：整個單片機底層的初始化，用于對整個系統(tǒng)硬件初始化。

.h文件：DataType.h：自定義類型文件，主要是一些公用的類型定義、宏定義等。

IO_Define.h: IO的宏定義，在應(yīng)用層直接用宏定義的操作，方便移植解耦

TimeFlag.h：時間片的相關(guān)定義

HeadInclude.h：包含全部頭文件，這樣可能是我為了偷懶，這樣是比較方便，但是在大項目的時候，不推薦這樣。

Main.h、MCU_Hardware.h、SubFunction.h

以上是我最小系統(tǒng)的框架，然后根據(jù)不同項目，添加不同的驅(qū)動文件及一些MCU提供的代碼庫文件。最小系統(tǒng)是能編譯通過，讓單片機運行的需要的文件。這些文件我會放在在即的代碼庫的Common文件夾中，當有一個新項目是，直接復制出來快速創(chuàng)建一個基礎(chǔ)框架。

框圖

驅(qū)動基本會進行模塊化，對于比較容易會復用的會采用驅(qū)動注冊的方式進行，采用函數(shù)指針進行解耦合。大概的框圖如下