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[導(dǎo)讀]       車(chē)載成像技術(shù)是一種將成像設(shè)備置于車(chē)載平臺(tái)的遠(yuǎn)距離、非接觸獲取目標(biāo)圖像的技術(shù)和方法,是未來(lái)汽車(chē)智能化的關(guān)鍵。但是由于攝像機(jī)隨車(chē)體晃動(dòng)導(dǎo)致輸出的圖像序

 

 

  車(chē)載成像技術(shù)是一種將成像設(shè)備置于車(chē)載平臺(tái)的遠(yuǎn)距離、非接觸獲取目標(biāo)圖像的技術(shù)和方法,是未來(lái)汽車(chē)智能化的關(guān)鍵。但是由于攝像機(jī)隨車(chē)體晃動(dòng)導(dǎo)致輸出的圖像序列不穩(wěn)定,圖像序列晃動(dòng)量較大,易使觀(guān)察者產(chǎn)生疲勞,也會(huì)嚴(yán)重影響后續(xù)處理的精度,因此,必須對(duì)車(chē)載圖像序列進(jìn)行穩(wěn)定。

  目前,車(chē)載穩(wěn)像技術(shù)使用較多的算法為特征點(diǎn)法和灰度投影法。特征點(diǎn)法能對(duì)任意形式的圖像運(yùn)動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì),但在處理一些畫(huà)質(zhì)較差,特征貧乏的圖像時(shí),精度往往很低,很難適應(yīng)車(chē)載視頻穩(wěn)像的各種環(huán)境變化;灰度投影法只能處理只含平移運(yùn)動(dòng)和較小旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的情況,且要求圖像有一定的對(duì)比度。而車(chē)載視頻往往拍攝時(shí)路況環(huán)境比較復(fù)雜,如雨霧天氣,這就給算法處理的精度帶來(lái)很大影響。本文針對(duì)這種情況,采用小波的方法對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理,提高灰度投影法在車(chē)載穩(wěn)像應(yīng)用中的抗干擾能力。

  1 車(chē)載穩(wěn)像系統(tǒng)框圖

  電子穩(wěn)像是利用電子設(shè)備和數(shù)字圖像處理技術(shù)相結(jié)合的方法,通過(guò)計(jì)算選定的參考幀圖像和被比較的當(dāng)前幀圖像的運(yùn)動(dòng)矢量,再根據(jù)獲得的運(yùn)動(dòng)矢量按照某種準(zhǔn)則對(duì)當(dāng)前圖像進(jìn)行補(bǔ)償,從而消除或減輕圖像序列幀間的隨機(jī)抖動(dòng),獲得穩(wěn)定的圖像序列。

  電子穩(wěn)像作為車(chē)載穩(wěn)像系統(tǒng)中的核心部分,其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

  

 

  圖1 系統(tǒng)框圖

  其中,全局運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)是整個(gè)穩(wěn)像系統(tǒng)的關(guān)鍵,它決定了穩(wěn)像精度和耗時(shí)性。

  1.1 運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)算法

  通過(guò)對(duì)高速路抖動(dòng)特點(diǎn)的分析,并且對(duì)目前在電子穩(wěn)像中常用的運(yùn)動(dòng)估計(jì)算法進(jìn)行各自?xún)?yōu)缺點(diǎn)的比較,本系統(tǒng)決定采用灰度投影算法進(jìn)行全局運(yùn)動(dòng)矢量估計(jì)。

  灰度投影算法:投影法是利用圖像總體灰度變化規(guī)律來(lái)確定圖像運(yùn)動(dòng)矢量的一種方法,它不必對(duì)圖像上的每一點(diǎn)做相關(guān)運(yùn)算,而是利用圖像的灰度投影曲線(xiàn)做一次相關(guān)運(yùn)算,因此它的運(yùn)算量小,運(yùn)動(dòng)估計(jì)速度快,容易滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求,同時(shí)抑制噪聲的能力較強(qiáng),并且在精度上也能較好地滿(mǎn)足要求。

  該算法首先通過(guò)投影公式將每一幀二維圖像映射成兩個(gè)一維波形,其行列灰度值累加表示為:

  

 

  式中:Ik(i)代表第k幀圖像第i行的灰度值,Ik(i)代表第k幀圖像第j列的灰度值,Gk(i,j)為第k幀圖像上(i,j)處的像素灰度值。

  為了避免因圖像抖動(dòng)導(dǎo)致圖像邊緣信息發(fā)生變化,而影響互相關(guān)計(jì)算出的互相關(guān)曲線(xiàn)峰值,在進(jìn)行互相關(guān)計(jì)算前,對(duì)圖像進(jìn)行余弦濾波,去除圖像邊界信息波形而完整保留中心區(qū)域波形,減小邊界信息對(duì)互相關(guān)計(jì)算的影響,提高計(jì)算精度。投影濾波后,對(duì)參考幀和當(dāng)前幀各分量的兩條曲線(xiàn)進(jìn)行相關(guān)計(jì)算,找到兩條曲線(xiàn)的惟一谷值,即可確定出當(dāng)前幀相對(duì)于參考幀的行列運(yùn)動(dòng)偏移量。相關(guān)運(yùn)算的公式為:

  

 

  式中:colc(n)和colr(n)分別為第i幀和參考幀的在一個(gè)方向上的灰度投影值,J為兩曲線(xiàn)中進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算的單位長(zhǎng)度,m為位移矢量相對(duì)于參考幀在一側(cè)的搜索寬度,即允許的最大正負(fù)抖動(dòng)范圍,m在1至2m+1間取值。當(dāng)C(k)為最小值時(shí),此時(shí)k=Kmin,則第i幀圖像相對(duì)于參考幀圖像在一個(gè)方向上的位移矢量為:

  

 

  以水平方向?yàn)槔?,vi為正時(shí),表明當(dāng)前幀相對(duì)參考幀向右移了|vi|個(gè)像素;為負(fù)時(shí),表明向左移了|vi|個(gè)像素。同樣的方法,可以得到垂直方向的位移矢量。

  

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