SEGGER的三款RTOS（embOS）有什么特點(diǎn)？
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作者 | strongerHuang 微信公眾號 | strongerHuang
說到SEGGER可能有些讀者比較陌生，但說到J-Link相比大家都比較熟悉。
是的，J-Link就是SEGGER公司下的一款產(chǎn)品，SEGGER除了我們熟悉的J-Link其實(shí)還有很多嵌入式軟件相關(guān)的產(chǎn)品，你了解多少？
之前還給大家分享過《 STM32生態(tài)系統(tǒng)增添embOS新成員 》的文章。
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SEGGER有哪些RTOS
可能我們熟悉的RTOS是μC/OS、 FreeRTOS、 RT-Thread等。但SEGGER也有RTOS，有三種不同的變體，分別是：embOS、 embOS-MPU、 embOS-Safe。
其實(shí)embOS發(fā)展有很多年了，embOS-MPU 和 embOS-Safe都是在embOS的基礎(chǔ)上發(fā)展的產(chǎn)物。
2
embOS
embOS庫和源代碼可免費(fèi)用于非商業(yè)用途。
網(wǎng)址：
https://www.segger.com/products/rtos/embos/
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特點(diǎn)：
超過25年的持續(xù)發(fā)展
適用于所有流行的內(nèi)核，編譯器和開發(fā)工具
部署在廣泛應(yīng)用領(lǐng)域的數(shù)十億設(shè)備中
通過了IEC 61508 SIL 3和IEC 62304 C類的功能安全認(rèn)證
符合MISRA-C：2012
強(qiáng)大且易于使用的API
最高的性能，最少的內(nèi)存使用
提供內(nèi)核意識插件
零中斷延遲
---來源官網(wǎng)，谷歌翻譯
文檔和軟件下載地址（包含三款RTOS，以及各歷史版本）：
https://www.segger.com/downloads/embos/
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3
embOS-MPU
embOS-MPU是embOS發(fā)展產(chǎn)物，這里的MPU是Memory Protection Unit（內(nèi)存保護(hù)單元）。
是在embOS之上提供內(nèi)存保護(hù)，增強(qiáng)了不少嵌入式產(chǎn)品的安全性。
由于具有完全兼容的API，現(xiàn)有的embOS應(yīng)用程序不用，或者簡單修改就能兼容embOS-MPU。
網(wǎng)址：
https://www.segger.com/products/rtos/embos/editions/embos-mpu/embos-mpu-basic-concepts/
主要特點(diǎn)：
適用于任何安全關(guān)鍵型應(yīng)用
適用于任何包含硬件MPU或MMU的MCU
無限數(shù)量的特權(quán)和非特權(quán)任務(wù)
非特權(quán)任務(wù)100％沙盒化
簡單直接的運(yùn)行時配置
易于集成到新產(chǎn)品和現(xiàn)有產(chǎn)品中
---來源官網(wǎng)，谷歌翻譯
什么是內(nèi)存保護(hù)？ 說到MPU（內(nèi)存保護(hù)單元），這里就再來描述一下什么是內(nèi)存保護(hù)。
內(nèi)存保護(hù)是控制內(nèi)存訪問權(quán)限的一種流行機(jī)制，并且是大多數(shù)現(xiàn)代處理器體系結(jié)構(gòu)和操作系統(tǒng)的一部分。內(nèi)存保護(hù)的主要目的是避免特定任務(wù)訪問尚未分配給它們的內(nèi)存，從而防止一個任務(wù)中包含的可能的錯誤甚至惡意軟件影響整個系統(tǒng)。
為了實(shí)現(xiàn)此目的，必須限制可能影響其他任務(wù)或OS本身的應(yīng)用程序任務(wù)訪問整個內(nèi)存，特殊功能寄存器和OS的控制結(jié)構(gòu)。例如，執(zhí)行第三方代碼的任務(wù)可能被認(rèn)為是不安全的，因此應(yīng)受到相應(yīng)的限制。此類應(yīng)用程序任務(wù)不得以與OS相同的特權(quán)狀態(tài)運(yùn)行，后者以完全特權(quán)模式運(yùn)行，并且可以訪問所有內(nèi)存，外圍設(shè)備和CPU功能。而是，這些任務(wù)必須在非特權(quán)狀態(tài)下運(yùn)行，并且只能訪問特定的內(nèi)存位置。
什么是embOS-MPU？ embOS-MPU使用硬件的內(nèi)存保護(hù)單元以及用embOS-MPU實(shí)施的其他軟件機(jī)制來防止一項(xiàng)任務(wù)影響系統(tǒng)的整體。這保證即使在一項(xiàng)任務(wù)中發(fā)生錯誤的情況下，所有其他任務(wù)和操作系統(tǒng)本身也可以繼續(xù)執(zhí)行。
使用embOS-MPU，所有特權(quán)任務(wù)都可以完全訪問整個內(nèi)存。但是，無特權(quán)的任務(wù)具有對每個不同的內(nèi)存區(qū)域的特定訪問權(quán)限。為了訪問外圍設(shè)備，可以從非特權(quán)任務(wù)中調(diào)用其他內(nèi)存位置和OS控制結(jié)構(gòu)，設(shè)備驅(qū)動程序以及特定的embOS API。
因此，基于embOS-MPU的應(yīng)用程序包含兩個不同的部分：
第一部分以特權(quán)狀態(tài)運(yùn)行： 初始化MPU設(shè)置并包括設(shè)備驅(qū)動程序。此部分包含關(guān)鍵代碼，必須經(jīng)過驗(yàn)證才能完全可靠。
第二部分是應(yīng)用程序本身： 不需要為完全可靠性而進(jìn)行驗(yàn)證。由于它以非特權(quán)狀態(tài)運(yùn)行，因此該部分不會影響整個系統(tǒng)。
文檔和軟件下載地址（同一個地址）：
https://www.segger.com/downloads/embos/
4
embOS-Safe
embOS-Safe從描述也能猜測到，它是經(jīng)過認(rèn)證的功能安全的RTOS。
embOS-Safe同樣是embOS的發(fā)展產(chǎn)物，與embOS相關(guān)的應(yīng)用程序編程接口（API）相同。用戶的應(yīng)用程序可以輕松移植到該安全RTOS上。
網(wǎng)址：
https://www.segger.com/products/rtos/embos/editions/embos-safe/
（公號不支持外鏈接，請復(fù)制鏈接到瀏覽器打開）
特點(diǎn)：
增強(qiáng)您產(chǎn)品的安全性！
簡化認(rèn)證并降低風(fēng)險
通過德國TüV Süd的IEC 61508 SIL3和IEC 62304 C類認(rèn)證
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