1.1新建工程

如果有Demo板和電機，則選擇對應(yīng)的Demo板與電機型號；如果沒有，直接選擇customer board。這邊我們看到?jīng)]有Nucleo-STM32G474RET6，因此我們選擇customer board。

1.2配置電機與功率板相關(guān)配置

分別配置電源，電壓保護，電機，電流采樣，功率管。因為我們使用了現(xiàn)成的功率板與電機，這邊我們使用默認參數(shù)即可。如果是自己的電機與功率板，請參考ST往期的技術(shù)培訓(xùn)。

1.3芯片選擇與配置

首先我們看到在MC workbench中并沒有STM32G474RET6這個芯片型號，因此我們需要選擇與之相近的單片機。原則是Flash大小相同優(yōu)先選擇，型號相似次之，同一系列最后。這邊我們可以選擇STM32G474QE作為參考型號。

1.4數(shù)字端口配置

這邊我們使用的功率器件為單一PWM與控制使能方式，結(jié)合硬件連接為如下配置。

如果PWM互補的方式則還需要配置下橋控制引腳。

1.5模擬端口配置

同樣的配置與硬件采樣相關(guān)的模擬端口。?

1.6生成代碼

配置ADC1功能

這邊注意ADC1左對齊，觸發(fā)信號為Tim1 Trigger Out Event，只有Inject模式?jīng)]有Regular模式。

使能ADC1/2中斷

配置ADC2引腳與功能

這邊ADC2_IN14是復(fù)用在ADC1_IN14的引腳上。

配置ADC2功能

ADC2有兩個通道用于電壓與溫度傳感采樣，使用Regular模式。用于電流采樣的使用Inject模式，這點區(qū)別于ADC1的配置。

2.3配置Timer1

配置TIM1輸出管腳

這邊只使用上橋的PWM輸出，因此只配置上橋輸出PWM波，其中CH4用于ADC觸發(fā)，無外部PWM輸出。

配置TIM1功能

這邊有些宏定義，可以參考MC Workbench生成的工程，注意定義為相同名字。

使能TIM1的中斷

2.4配置調(diào)試串口

2.5使能STM32G4特有的Cordic外設(shè)

2.6重新分配管腳

將管腳定義為硬件控制的引腳，增加輸入輸出引腳。

2.7管腳名稱重定義

重新定義管腳名稱，符合MC Workbench生成的命名。

2.8規(guī)劃NVIC的中斷優(yōu)先級

這邊特別注意中斷優(yōu)先級別的設(shè)定，將影響到程序運行。

2.9不生成電機相關(guān)的中斷程序

因為電機相關(guān)的中斷程序中電機庫中已經(jīng)有了，這邊不使用STM32CubeMX生成中斷代碼。

2.10系統(tǒng)其他的配置

分別配置RCC為外部晶振，GPIO口的默認設(shè)置，Sys的調(diào)試部分。

2.11時鐘配置

這邊我們外部晶振為24MHz，System時鐘配置為170MHz。

2.12生成工程

3.1拷貝文件

將MC Workbench生成的文件夾下的MCSDK_v5.4.3拷貝到STM32CubeMX直接生成的G474_MC文件夾下，另外Inc與Src文件也同時拷貝進去，需要選擇不覆蓋同名文件。

3.2添加電機FOC庫

打開STM32CubeMX生成的工程，在工程中添加Group以及增加文件到工程中。

3.3增加API以及控制文件到工程中

3.4增加頭文件包含目錄

3.5修改Main.c文件

包含頭文件以及增加電機控制初始化函數(shù)。

編譯下載后，使用Workbench控制電機轉(zhuǎn)動。