01 電磁越野組前瞻測試

按越野組規(guī)則要求鋪設(shè)了簡易的電磁引導線，如下圖所示：

搭建了基于L車的越野組磁導航車模，分別驗證了前瞻滿足50CM、45CM、40CM的總車長要求下的車模運行情況（基于傳統(tǒng)循跡控制方式）。

一、50厘米總長測試

(1) 車模外觀

設(shè)置電磁傳感器前瞻距離，使得車?？傞L度（從車模后輪后端直到最前面的電磁傳感器的感應(yīng)線圈距離）小于等于50厘米。賽道上的車模如下圖所示：

因為拍全局的原因，看上去最遠前瞻超過50，其實是比50還短一點，因為攝像頭角度導致的，特寫視角如下：

(2) 測試視頻

視頻見附件1：50CM 跑車測試

(3) 測試結(jié)論

結(jié)論：50CM的總車長的極限前瞻下可以很流暢的運行，并且可以有一個不錯的速度，測試視頻僅僅做了簡單的程序編寫，并未做優(yōu)化。

如果參賽同學有足夠的時間可以做優(yōu)化，這個前瞻情況下，完全可以不用AI就能取得不錯的成績。

二、45CM總車長測試

(1) 車模外觀

(2) 測試視頻

視頻見附件2.1：45CM 跑車測試：

(3) 測試結(jié)論

該測試只改變前瞻，不降速的情況下因為沒做舵機控制程序的進一步優(yōu)化，所以舵機有些震蕩，但降速后震蕩減弱 詳情見視頻附件2.2：45CM 降速跑車測試

三、40CM總車長測試

(1) 車模外觀

因為拍全局的原因，看上去最遠前瞻超過40，其實是比40還短一點，因為攝像頭角度導致的，特寫角度如下：

(2) 測試視頻

視頻見附件3：40CM 跑車測試

(3) 測試結(jié)論

結(jié)論：40CM總車長，速度慢的情況下依然可以完成在引導線上運行。

※ 結(jié)論

通過實驗，其實可以理解為前瞻長短基本無關(guān)乎是否能完賽，室外賽道比較大，只要機械轉(zhuǎn)角滿足最小轉(zhuǎn)彎半徑90°直角彎的要求，小車只要降速，就一定能完賽。

前瞻只關(guān)乎速度的快慢，所以前瞻越短，AI越有優(yōu)勢，但并不會造成不使用AI手段的參賽隊無法完成比賽。

根據(jù)前面的實驗結(jié)果，對于公布的智能車競賽電磁組車模做如下的限制：

• 車模作品的長度（從車模后輪的后端到車模最前端傳感器的距離）要求小于等于40厘米；
• 禁止對于車模后輪傳動進行修改，使得后輪可以改變轉(zhuǎn)向；

更新后的規(guī)則請大家在競賽網(wǎng)站下載：

https://smartcar.cdstm.cn/index/fontWjss/f166edf0a6194532a04d5c96754f7679/7/0.html

嫦娥-5倩影

參考資料