www.久久久久|狼友网站av天堂|精品国产无码a片|一级av色欲av|91在线播放视频|亚洲无码主播在线|国产精品草久在线|明星AV网站在线|污污内射久久一区|婷婷综合视频网站

當(dāng)前位置：首頁 > 公眾號(hào)精選 > strongerHuang

RTOS實(shí)現(xiàn)多任務(wù)調(diào)度的基本原理

時(shí)間：2021-08-19 16:29:23
關(guān)鍵字： RTOS   
手機(jī)看文章

掃描二維碼
隨時(shí)隨地手機(jī)看文章

[導(dǎo)讀]關(guān)注星標(biāo)公眾號(hào)，不錯(cuò)過精彩內(nèi)容作者?|strongerHuang微信公眾號(hào)?|?嵌入式專欄很多朋友長(zhǎng)時(shí)間使用裸機(jī)編程，切換過來學(xué)習(xí)RTOS，就對(duì)其中很多概念產(chǎn)生誤解。大部分人開始學(xué)習(xí)RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)時(shí)，對(duì)RTOS中的一些概念都不太理解。一上來就是臨界段、調(diào)度、信號(hào)量、互斥鎖等...


關(guān)注 星標(biāo)公眾號(hào)，不錯(cuò)過精彩內(nèi)容

作者?| strongerHuang

微信公眾號(hào)?|?嵌入式專欄


很多朋友長(zhǎng)時(shí)間使用裸機(jī)編程，切換過來學(xué)習(xí)RTOS，就對(duì)其中很多概念產(chǎn)生誤解。
大部分人開始學(xué)習(xí)RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)時(shí)，對(duì)RTOS中的一些概念都不太理解。
一上來就是臨界段、調(diào)度、信號(hào)量、互斥鎖等這些概念，相信大部分初學(xué)者都是懵的。
不太懂這些概念很正常，一下子懂了，我倒反而覺得不正常。

1什么是多任務(wù)

這里大部分人應(yīng)該都是從裸機(jī)階段過來的，裸機(jī)系統(tǒng)一般也稱之為單任務(wù)系統(tǒng)、輪詢系統(tǒng)或前后臺(tái)系統(tǒng)。


這個(gè)概念相信大家都能明白，輪詢就是在一個(gè)大while循環(huán)里執(zhí)行。前后臺(tái)系統(tǒng)就是在執(zhí)行while時(shí)，有中斷（前臺(tái)）響應(yīng)的系統(tǒng)。

int main(void){??/*?初始化?*/ while(1) {????/*?循環(huán)處理多項(xiàng)事情 */ }}

那么，什么是多任務(wù)呢？


當(dāng)多任務(wù)操作系統(tǒng)使用某種任務(wù)調(diào)度策略允許兩個(gè)或更多進(jìn)程并發(fā)共享一個(gè)處理器時(shí)，事實(shí)上處理器在某一時(shí)刻只會(huì)給一件任務(wù)提供服務(wù)。


因?yàn)槿蝿?wù)調(diào)度機(jī)制保證不同任務(wù)之間的切換速度十分迅速，因此給人多個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行的錯(cuò)覺。

---來自百度百科


初學(xué)者可以理解為：有類似上面的多個(gè)輪詢系統(tǒng)。


如下代碼，將大while中的多項(xiàng)事情，分為幾個(gè)事情，分別處理。

void Task1(void){ /* 初始化 */ while(1) { /* 處理事情1 */ }}
void Task2(void){ /* 初始化 */ while(1) { /* 處理事情2 */ }}

這里就要牽涉到各個(gè)任務(wù)之間的切換：任務(wù)調(diào)度。



2任務(wù)調(diào)度

說任務(wù)調(diào)度之前，先說一插曲：

我開始學(xué)RTOS時(shí)，覺得CPU這么短時(shí)間（1ms）在各個(gè)任務(wù)之間來回切換，而且切換還需要執(zhí)行那么多代碼，這樣CPU還能執(zhí)行多少代碼??？

其實(shí)，我當(dāng)時(shí)太低估了處理器的能力。


拿STM32F103跑72M來說，1ms時(shí)間可以執(zhí)行的代碼有多少，你們心里有概念嗎？


沿著這個(gè)問題，大家進(jìn)一步思考其實(shí)都能明白，區(qū)區(qū)那切換（任務(wù)調(diào)度）的幾行代碼對(duì)于CPU速度來說，這個(gè)處理時(shí)間可以忽略不計(jì)（當(dāng)然，這是相對(duì)高速處理而言。如果低頻的處理器，這個(gè)時(shí)間可能相對(duì)較長(zhǎng)）。


任務(wù)調(diào)度

任務(wù)調(diào)度可以分搶占調(diào)度和輪詢調(diào)度。


在RTOS中，為了使任務(wù)得到實(shí)時(shí)響應(yīng)，一般使用搶占調(diào)度方式，我們拿UCOS為例：


你會(huì)發(fā)現(xiàn)只程序執(zhí)行過程中，如果有高優(yōu)先級(jí)任務(wù)帶來，高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就會(huì)打斷低優(yōu)先級(jí)任務(wù)。


直到高優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行完，低優(yōu)先級(jí)任務(wù)才得到相應(yīng)。


這里有人可能會(huì)問：如果高優(yōu)先級(jí)一直或長(zhǎng)時(shí)間執(zhí)行可以嗎？


答案是：NO


這里就關(guān)系到任務(wù)優(yōu)先級(jí)分配，以及任務(wù)設(shè)計(jì)問題。


一般來說，高優(yōu)先級(jí)任務(wù)是在等待一個(gè)事件的觸發(fā)，執(zhí)行一件緊急，而不會(huì)太耗時(shí)的事情。


太耗時(shí)任務(wù)一般留給低優(yōu)先級(jí)任務(wù)，在系統(tǒng)不忙時(shí)慢慢處理。



調(diào)度過程

我們?cè)O(shè)置系統(tǒng)滴答為1ms時(shí)間，那么系統(tǒng)就會(huì)間隔1ms檢查一次就緒任務(wù)中優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)。


這個(gè)1ms滴答是由定時(shí)器中斷產(chǎn)生，一般像在STM32由內(nèi)核滴答定時(shí)器產(chǎn)生。


如上圖，他在（2）的位置就檢測(cè)到有更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)（7）就緒，此時(shí)就會(huì)跳轉(zhuǎn)到任務(wù)（7）去執(zhí)行。


------------?END?------------

后臺(tái)回復(fù)『RTOS』『單片機(jī)』閱讀更多相關(guān)文章。


歡迎關(guān)注我的公眾號(hào)，回復(fù)“加群”按規(guī)則加入技術(shù)交流群，回復(fù)“1024”查看更多內(nèi)容。
歡迎關(guān)注我的視頻號(hào)：


點(diǎn)擊“閱讀原文”查看更多分享，歡迎點(diǎn)分享、收藏、點(diǎn)贊、在看。

本站聲明： 本文章由作者或相關(guān)機(jī)構(gòu)授權(quán)發(fā)布，目的在于傳遞更多信息，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)，本站亦不保證或承諾內(nèi)容真實(shí)性等。需要轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系該專欄作者，如若文章內(nèi)容侵犯您的權(quán)益，請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系本站刪除。
換一批
延伸閱讀

9月2日消息，不造車的華為或?qū)⒋呱龈蟮莫?dú)角獸公司，隨著阿維塔和賽力斯的入局，華為引望愈發(fā)顯得引人矚目。

關(guān)鍵字： 阿維塔 塞力斯 華為

倫敦2024年8月29日 /美通社/ -- 英國(guó)汽車技術(shù)公司SODA.Auto推出其旗艦產(chǎn)品SODA V，這是全球首款涵蓋汽車工程師從創(chuàng)意到認(rèn)證的所有需求的工具，可用于創(chuàng)建軟件定義汽車。 SODA V工具的開發(fā)耗時(shí)1.5...

關(guān)鍵字： 汽車 人工智能 智能驅(qū)動(dòng) BSP

北京2024年8月28日 /美通社/ -- 越來越多用戶希望企業(yè)業(yè)務(wù)能7×24不間斷運(yùn)行，同時(shí)企業(yè)卻面臨越來越多業(yè)務(wù)中斷的風(fēng)險(xiǎn)，如企業(yè)系統(tǒng)復(fù)雜性的增加，頻繁的功能更新和發(fā)布等。如何確保業(yè)務(wù)連續(xù)性，提升韌性，成...

關(guān)鍵字： 亞馬遜 解密 控制平面 BSP

8月30日消息，據(jù)媒體報(bào)道，騰訊和網(wǎng)易近期正在縮減他們對(duì)日本游戲市場(chǎng)的投資。

關(guān)鍵字： 騰訊 編碼器 CPU

8月28日消息，今天上午，2024中國(guó)國(guó)際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)開幕式在貴陽舉行，華為董事、質(zhì)量流程IT總裁陶景文發(fā)表了演講。

關(guān)鍵字： 華為 12nm EDA 半導(dǎo)體

8月28日消息，在2024中國(guó)國(guó)際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)上，華為常務(wù)董事、華為云CEO張平安發(fā)表演講稱，數(shù)字世界的話語權(quán)最終是由生態(tài)的繁榮決定的。

關(guān)鍵字： 華為 12nm 手機(jī) 衛(wèi)星通信

要點(diǎn)： 有效應(yīng)對(duì)環(huán)境變化，經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)穩(wěn)中有升 落實(shí)提質(zhì)增效舉措，毛利潤(rùn)率延續(xù)升勢(shì) 戰(zhàn)略布局成效顯著，戰(zhàn)新業(yè)務(wù)引領(lǐng)增長(zhǎng) 以科技創(chuàng)新為引領(lǐng)，提升企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力 堅(jiān)持高質(zhì)量發(fā)展策略，塑強(qiáng)核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)...

關(guān)鍵字： 通信 BSP 電信運(yùn)營(yíng)商 數(shù)字經(jīng)濟(jì)

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 8月21日，由中央廣播電視總臺(tái)與中國(guó)電影電視技術(shù)學(xué)會(huì)聯(lián)合牽頭組建的NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟在BIRTV2024超高清全產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展研討會(huì)上宣布正式成立。 活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng) NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)...

關(guān)鍵字： VI 傳輸協(xié)議 音頻 BSP

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 在8月23日舉辦的2024年長(zhǎng)三角生態(tài)綠色一體化發(fā)展示范區(qū)聯(lián)合招商會(huì)上，軟通動(dòng)力信息技術(shù)（集團(tuán)）股份有限公司（以下簡(jiǎn)稱"軟通動(dòng)力"）與長(zhǎng)三角投資（上海）有限...

關(guān)鍵字： BSP 信息技術(shù)
關(guān)閉
關(guān)閉