摘要：嵌入式實時多任務操作系統(tǒng)在軟件編程上有一定的相似性。這種相似的特性，使得我們可以將個別系統(tǒng)的編程經(jīng)驗推廣到更多的系統(tǒng)上。本文就μC/OS- II內(nèi)核的任務管理和內(nèi)存管理進行基本的介紹，并介紹一個通用的應用軟件結(jié)構(gòu)。然后，與之相對應，提供兩個不同操作系統(tǒng)下的應用實例。 關(guān)鍵詞：嵌入式系統(tǒng) 多任務 編程 引言 嵌入式系統(tǒng)的面向應用特性，使得大多數(shù)程序員沉陷于不同的應用中。在進入新的一輪開發(fā)后，往往只有一些簡單的經(jīng)驗可供參考。為了加快應用的開發(fā)進度，有必要研究一種統(tǒng)一的應用軟件結(jié)構(gòu)，使開發(fā)人員能夠通過簡單模式套用，簡化大量系統(tǒng)研究方面的工作，以加快嵌入式開發(fā)人員對新系統(tǒng)的理解和使用。 操作系統(tǒng)μC/OS-II和ECOS(Embedded Configurable OS)是我在研發(fā)過程中使用過的兩個系統(tǒng)。這兩個源碼公開的系統(tǒng)是我們研究的基礎(chǔ)。開發(fā)平臺依次是PC機和EP7212開發(fā)板。 1 μC/OS-II內(nèi)核 對于一個嵌入式系統(tǒng)內(nèi)核，我們最關(guān)心的是：任務調(diào)度、內(nèi)存管理及時間特性等。這里，只介紹與多任務編程聯(lián)系最多的任務調(diào)度和內(nèi)存管理。 1.1 任務調(diào)度 任務的狀態(tài)有休眠、就緒及運行幾種。任務調(diào)度就是遵循一定的原則，使多個任務共同使用同一處理機的過程。這一過程主要是通過對任務控制塊(TCB)的管理來實現(xiàn)的。 當一個任務建立時，μC/OS-II系統(tǒng)為其所對應的OS_TCB賦值;當任務的CPU使用權(quán)被剝奪時，系統(tǒng)用OS_TCB來保存該任務的狀態(tài);當任務重新得到CPU使用權(quán)時，系統(tǒng)就可通過任務控制埠來使任務從被中斷處繼續(xù)執(zhí)行下去。 在μC/OS-II中，TCB內(nèi)包含如下基本項： *OSTCBStkPtr是一個指向當前任務棧頂?shù)闹羔?，通過允許每個任務擁有自己的棧來減小系統(tǒng)的內(nèi)存開銷; *OSTCBNextOSTCBPrev用于任務控制塊的雙重鏈接; *OSTCBDly用于任務延時或超時限制; *OSTCBStat任務的狀態(tài)字，0表示就緒態(tài); *OSTCBPrio任務的優(yōu)先級，值越小，優(yōu)先級越高。 在μC/OS-II中，還有兩個與任務調(diào)度相關(guān)的結(jié)構(gòu)就緒表和估級判定表。就緒表中有兩個變量用來存放每個任務的就緒標志。通過分組與優(yōu)先級表中的項實現(xiàn)一一對應，進而確定進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務。 任務調(diào)度算法原型： *關(guān)中斷; *取優(yōu)先級最高的就緒任務; *若不是當前任務，則進行任務切換; *開中斷。 任務切換中兩步完成：將被掛起的任務的微處理器寄存器堆入棧，然后，將較高優(yōu)先級的任務的寄存器值從棧中恢復到寄存器中。 1.2 內(nèi)存管理 在嵌入式系統(tǒng)中，為了更高效地使用內(nèi)存，除了常規(guī)的malloc()和free()外，通常提供不同的內(nèi)存組織形式，以滿足特殊應用的需求。ΜC/OS- II中，操作系統(tǒng)把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)來管理，每個分區(qū)中包含整數(shù)大小相同的內(nèi)存塊。利用這種機制，μC/OS-II對malloc()和free()進行改造，使得它們可分配和釋放固定大小的內(nèi)存塊，并且使這兩個函數(shù)的執(zhí)行時間也固定下來。 為了使用戶能得到需大小的內(nèi)存塊，在一個系統(tǒng)中可以多個內(nèi)存分區(qū)，應用程序可以從不同的內(nèi)存分區(qū)中取得不同大小的內(nèi)存塊。唯一要注意的是，不同的內(nèi)存塊在釋放時必須重新放回它以前所屬的內(nèi)存分區(qū)。采用上述的內(nèi)存管理算法，解決了內(nèi)存碎片的問題。 為了跟蹤每一個內(nèi)存分區(qū)，μC/OS-II使用了內(nèi)存控制塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，主要有： OSMemAddr—指向內(nèi)存分區(qū)起始地址的指針; OSMemFreeList—指向下一個空閑控制塊或下一個空閑內(nèi)存塊的指針; OSMemBlkSize—內(nèi)存分區(qū)中內(nèi)存塊的大小，是用戶建立該內(nèi)存分區(qū)時指定的; OSMemB1ks—內(nèi)存分區(qū)中總的內(nèi)存塊數(shù)量，是用戶建立該內(nèi)存分區(qū)時指定的; OSMemNFree—內(nèi)存分區(qū)中當前可以得到的空閑內(nèi)存塊數(shù)量。 在μC/OS-II中，也可以使用常規(guī)的malloc()和free()內(nèi)存管理函數(shù)來增強其可移植性，但在使用更嚴格的場合，應使用系統(tǒng)提供的特殊的內(nèi)存管理。 2 應用軟件 2.1 應用軟件原型 對于8051單片機系統(tǒng)的編程，最基本的架構(gòu)是一個無限循環(huán)，應用的所有事情基本上都是在這個超循環(huán)中實現(xiàn)的。在這種系統(tǒng)中，系統(tǒng)上只有一個任務在運行，應用就是整個系統(tǒng)，而整個系統(tǒng)就是一個應用。 與這種簡單系統(tǒng)相似，超循環(huán)結(jié)構(gòu)在復雜的實時操作系統(tǒng)μC/OS-II中也是一個基本結(jié)構(gòu);但不再是系統(tǒng)級的，而只是任務級的。圖1為超循環(huán)的結(jié)構(gòu)示意。

在一個應用中，至少有一個這樣的任務，它包含這樣一個超循環(huán)，以使其擁有與應用相同的生存期，并由它完成應用的全部或部分功能。圖2為應用軟件結(jié)構(gòu)框圖。 2.2 基本應用軟件結(jié)構(gòu) 應用軟件結(jié)構(gòu)存在不同性，是由應用本身決定的;但作為基本結(jié)構(gòu)，則是相似甚至是相同的。因為對于不同的系統(tǒng)，所調(diào)用的函數(shù)是不同的。下面給出基本應用軟件結(jié)構(gòu)的文字描述。 ①聲明系統(tǒng)的包含文件。 ②聲明全局數(shù)據(jù)：任務數(shù)、任務的棧空間等。 ③主函數(shù)： *系統(tǒng)初始化; *創(chuàng)建主任務; *啟動多任務執(zhí)行。 ④主任務： *主任務初始化; *若必要，可創(chuàng)立多個子任務; *進入超循環(huán)或退出主任務。 ⑤子任務： *子任務初始化; *進入超循環(huán)或退出子任務。 2.3 應用軟件實例 (1)樣例1 為了簡要說明軟件結(jié)構(gòu)思想，我們在PC平臺、Windows 98系統(tǒng)下，采用了Borland公司的C++命令行編譯環(huán)境，說明我們的第一應用。 其中文件的主要功能，就是顯示一個HelloμC/OS-II embedded world!字符串。由于其是在μC/OS-II下實現(xiàn)的，與原理有相通性，這里就不再更多介紹了。 (2)樣例2 使用Cirrus Logic公司的開發(fā)板EP7212，運行的操作系統(tǒng)是RedHat公司的ECOS。本應用的主要功能是，把從串口2接收到的數(shù)據(jù)再發(fā)送回去，并且在初始化時加發(fā)一個“Hello eCos World!”字符串。 ECOS是一個比μC/OS-II更復雜的系統(tǒng)，其支持的軟件結(jié)構(gòu)更豐富，但其對我們所抽象的軟件結(jié)構(gòu)依然支持得很好;只是在我們應用的主函數(shù)中，已更好地將系統(tǒng)的初始化部分隱藏了起來。