今年“五一”假期期間，黃山、泰山、華山等多個景區(qū)引入了外骨骼機器人作為登山輔助設(shè)備，通過感應(yīng)人體動作協(xié)同發(fā)力，顯著減輕關(guān)節(jié)負擔(dān)，獲得“懶人登山神器”美稱，廣受游客青睞。

外骨骼機器人是一種融合機械結(jié)構(gòu)、傳感器、電機驅(qū)動器和控制系統(tǒng)的可穿戴智能設(shè)備。隨著用戶需求不斷升級及相關(guān)技術(shù)的持續(xù)突破，已悄然完成從B端布局到C端落地的跨越，在康復(fù)醫(yī)療、輔助行走、工業(yè)物流以及大眾消費等多個領(lǐng)域落地應(yīng)用。據(jù)相關(guān)研究報告顯示，全球市場規(guī)模預(yù)計將突破百億美元。

醫(yī)療康復(fù)輔助是外骨骼機器人的重要應(yīng)用領(lǐng)域之一，被廣泛應(yīng)用于因脊髓損傷、神經(jīng)系統(tǒng)疾病等導(dǎo)致下肢運動障礙的人群進行康復(fù)步行訓(xùn)練。通過電機與關(guān)節(jié)模塊協(xié)同作用，輔助用戶完成行走、站立等動作，實現(xiàn)精準(zhǔn)的步態(tài)控制與響應(yīng)。整套系統(tǒng)需要對力矩、姿態(tài)、位移等多維數(shù)據(jù)進行實時采集與處理，并與執(zhí)行單元進行高效閉環(huán)控制，對MCU的性能與可靠性提出了極高要求。

高性能與輕量級封裝: AT32F415精準(zhǔn)驅(qū)動步態(tài)控制

在外骨骼機器人中，系統(tǒng)通過多組電機驅(qū)動精確模擬膝關(guān)節(jié)等部位的人體關(guān)節(jié)運動特性，編碼器作為核心傳感部件，實時反饋電機位置與速度，是實現(xiàn)精確控制和高效運動的關(guān)鍵所在。雅特力AT32F415系列MCU作為編碼器模塊的核心控制單元，采用ARM® Cortex®-M4內(nèi)核，主頻高達150 MHz，能夠快速響應(yīng)編碼器的高頻率輸入信號，實現(xiàn)對步態(tài)角度與速度的高精度捕捉，確保外骨骼機器人在動態(tài)行走中具備高度的靈敏性和穩(wěn)定性。

AT32F415內(nèi)部集成了支持編碼器接口模式（Encoder Interface Mode）的高級定時器，可直接接收并解析增量式編碼器輸出的A/B兩路正交信號，硬件完成脈沖計數(shù)與方向識別。同時，該系列MCU提供豐富的定時器通道與可配置GPIO，支持多通道關(guān)節(jié)編碼器的并行接入與同步采樣，滿足多自由度協(xié)同控制的需求。

此外，AT32F415具備小巧的QFN 4×4 mm封裝，適合嵌入在外骨骼腿部等空間受限的關(guān)節(jié)模塊中。其搭載的1路CAN、5路UART及多個SPI接口，不僅可擴展SPI或RS485協(xié)議的絕對式編碼器，也可同時連接力矩傳感器、IMU等關(guān)鍵模塊，構(gòu)建起穩(wěn)定高效的多傳感器融合系統(tǒng)，助力整機實現(xiàn)更精準(zhǔn)的姿態(tài)識別與閉環(huán)控制。

數(shù)據(jù)采集與執(zhí)行控制: AT32F403A助力關(guān)節(jié)運動精準(zhǔn)調(diào)節(jié)

數(shù)據(jù)采集器在外骨骼機器人中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，它通過傳感器實時采集人體運動數(shù)據(jù)，使外骨骼機器人能夠更好地與人體協(xié)同工作。在機械結(jié)構(gòu)中，力矩傳感器被集成于電機模塊與腿部關(guān)節(jié)之間，用以實時感知電機輸出扭矩和關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，這些關(guān)鍵數(shù)據(jù)直接關(guān)系到外骨骼機器人對于用戶動作意圖的判斷準(zhǔn)確性和響應(yīng)速度，雅特力AT32F403A系列高性能MCU完全滿足數(shù)據(jù)采集與執(zhí)行控制系統(tǒng)的需求。

AT32F403A基于ARM® Cortex®-M4內(nèi)核，主頻高達240MHz，內(nèi)部還集成多組通用定時器與高級定時器，可精準(zhǔn)驅(qū)動伺服電機實現(xiàn)關(guān)節(jié)電機控制。高性能運算與多通道數(shù)據(jù)處理能力，為執(zhí)行動態(tài)步態(tài)調(diào)整等計算密集型控制策略提供了強力支持。其高速中斷響應(yīng)機制與片內(nèi)SRAM支持更大數(shù)據(jù)緩沖與狀態(tài)記錄，使系統(tǒng)能夠在快速變化的動態(tài)步態(tài)過程中，精準(zhǔn)識別用戶意圖，實時調(diào)整腿長、步幅與關(guān)節(jié)角度，優(yōu)化整機的人機交互體驗。

隨著人工智能與人機交互技術(shù)的不斷進步，外骨骼機器人有望成為人類功能延伸的重要載體。但若想實現(xiàn)真正規(guī)?；占埃柙谌藱C協(xié)同技術(shù)、輕量化材料、提升續(xù)航能力以及成本控制等方面持續(xù)攻關(guān)。雅特力將不斷深化技術(shù)創(chuàng)新與合作開發(fā)，助力外骨骼機器人在醫(yī)療、工業(yè)、民用等多領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更廣泛的落地應(yīng)用，真正成為人類智慧生活的得力助手。