摘 要：通過(guò)對(duì)足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的分析，考慮到系統(tǒng)的時(shí)變、非線性、干擾大等特點(diǎn)，以全向移動(dòng)機(jī)器人為研究平臺(tái)，提出一種將模糊控制與傳統(tǒng)PID控制相結(jié)合的方法，應(yīng)用到足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中。針對(duì)足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的重點(diǎn)問(wèn)題，著重提出了基于模糊控制的PID控制器中三個(gè)參數(shù)的動(dòng)態(tài)調(diào)整方法。實(shí)驗(yàn)表明，該控制器能夠很好地改善控制系統(tǒng)對(duì)輪速的控制效果。
關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)控制：四論全向機(jī)器人：模糊PID

0 引 言
    移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，其運(yùn)動(dòng)控制是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向，也是移動(dòng)機(jī)器人軌跡控制、定位和導(dǎo)航的基礎(chǔ)。傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制常采用PID控制算法，其特點(diǎn)是算法簡(jiǎn)單，魯棒性強(qiáng)，可靠性高，但需要精確的數(shù)學(xué)模型才對(duì)線性系統(tǒng)具有較好的控制效果，然而它對(duì)非線性系統(tǒng)的控制效果并不非常理想。模糊控制不要求控制對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，因而靈活、適應(yīng)性強(qiáng)?？墒?，任何一種純模糊控制器本質(zhì)上是一種非線性PD控制，不具備積分作用，所以很難在模糊控制系統(tǒng)中消除穩(wěn)態(tài)誤差。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，采用模糊PID控制方法，將模糊控制器和傳統(tǒng)的PID控制相結(jié)合，使其既具有模糊控制靈活、適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，又具有PID控制精度高的特點(diǎn)。

1 全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    研究的是由第二炮兵工程學(xué)院自主研制的全自主移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)——東風(fēng)一Ⅱ型足球機(jī)器人。東風(fēng)一Ⅱ型機(jī)器人采用了四輪全向移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方式，具有全向運(yùn)動(dòng)能力的系統(tǒng)使機(jī)器人可以向任意方向做直線運(yùn)動(dòng)，而之前不需要做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并且這種輪系可滿足一邊做直線運(yùn)動(dòng)一邊旋轉(zhuǎn)的要求，以達(dá)到終狀態(tài)所需要的任意姿態(tài)角。全向輪系的應(yīng)用將使足球機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)快速靈活，控球穩(wěn)定，進(jìn)攻性強(qiáng)，以及易于控制等優(yōu)點(diǎn)，使機(jī)器人在賽場(chǎng)上更具競(jìng)爭(zhēng)力。
1．1 全向輪
    該機(jī)器人采用在大輪周?chē)鶆蚍植夹≥喿拥娜蜉啠筝営呻姍C(jī)驅(qū)動(dòng)；小輪可自由轉(zhuǎn)動(dòng)。這種全方位輪可有效避免普通輪子不能側(cè)滑所帶來(lái)的非完整性約束，使機(jī)器人具有平面運(yùn)動(dòng)的全部三個(gè)自由度，機(jī)動(dòng)性增強(qiáng)?；谝陨戏治?，選擇使用這種全向輪。
1．2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    在建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型前，先做以下假設(shè)：
    (1)小車(chē)是在一個(gè)理想的平面上運(yùn)動(dòng)，地面的不規(guī)則可以忽略。
    (2)小車(chē)是一個(gè)剛體，形變可以忽略。
    (3)輪子和地面之間滿足純滾動(dòng)的條件，沒(méi)有相對(duì)滑動(dòng)。
    全方位移動(dòng)機(jī)器人由4個(gè)全向輪作為驅(qū)動(dòng)輪，它們之間間隔90°均勻分布(如圖1所示)，其簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)學(xué)模型如圖6所示。其中，xw-yw為絕對(duì)坐標(biāo)系；xm-ym為固連在機(jī)器人車(chē)體上的相對(duì)坐標(biāo)系，其坐標(biāo)原點(diǎn)與機(jī)器人中心重合。θ為xw與xm的夾角；δ為輪子與ym的夾角；L為機(jī)器人中心到輪子中心的距離vi為第i個(gè)輪子的沿驅(qū)動(dòng)方向的速度。

    可求出運(yùn)動(dòng)學(xué)方程如下：

   
    因?yàn)檩喿訛閷?duì)稱分布，常數(shù)δ為45。，故得到全向移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型：

   
P為轉(zhuǎn)換矩陣。
    這樣，就可以將機(jī)器人整體期望速度解算到4個(gè)輪子分別的速度，把數(shù)據(jù)傳送到控制器中，可以完成對(duì)機(jī)器人的控制。

2 基于模糊PID的運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)
    目前，常規(guī)PID控制器已被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化領(lǐng)域，但常規(guī)PID控制器不具備在線整定控制參數(shù)忌kp，k1,kD的功能，不能滿足系統(tǒng)的不同偏差對(duì)e和偏差值變化率ec及對(duì)PID參數(shù)的自整定要求，因而不適用于非線性系統(tǒng)控制。
    結(jié)合該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行條件，設(shè)計(jì)采用模糊PID控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)快速移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪轉(zhuǎn)速大范圍誤差調(diào)節(jié)，將模糊控制和PID控制結(jié)合起來(lái)構(gòu)成參數(shù)模糊自整定PID算法用于伺服電機(jī)的控制，使控制器既具有模糊控制靈活而適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，又具有PID控制精度高的特點(diǎn)，使運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)兼顧了實(shí)時(shí)性高，魯棒性強(qiáng)及穩(wěn)定性等設(shè)計(jì)要點(diǎn)，并可通過(guò)模糊控制規(guī)則庫(kù)的擴(kuò)充，為該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方便添加其他功能。
2．1 參數(shù)模糊自整定PID的結(jié)構(gòu)
    模糊PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示，系統(tǒng)的輸入為控制器給定輪速，反饋值為電機(jī)光電碼盤(pán)反饋數(shù)字量，ΔkP，Δk1，ΔkD為修正參數(shù)。PID控制器的參數(shù)kP，k1，kD。由式(3)得到(kP'，k1'，kD'為PID參數(shù)初值)：

    由此，根據(jù)增量式PID控制算法可得到參數(shù)自整定PID控制器的傳遞函數(shù)為：

2．2 速度控制輸入／輸出變量模糊化
    該速度控制器的輸入為實(shí)際轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速的偏差值e，以及偏差值的變化率ec；輸出量為PID參數(shù)的修正量ΔkP，Δk1，ΔkD。它們的語(yǔ)言變量、基本論域、模糊子集、模糊論域及量化因子如表1所示。

    在模糊變量E和EC以及輸出量ΔKP，ΔK1，ΔKD，的語(yǔ)言變量和論域確定后，首先必須確定模糊語(yǔ)言變量的隸屬度。常用的隸屬函數(shù)有B樣條基函數(shù)、高斯隸屬函數(shù)、三角隸屬函數(shù)等，考慮到設(shè)計(jì)簡(jiǎn)便及實(shí)時(shí)性的要求，采用了三角隸屬函數(shù)。
2．3 參數(shù)自整定規(guī)則
    模糊控制設(shè)計(jì)的核心是總結(jié)工程設(shè)計(jì)人員的技術(shù)知識(shí)和實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)，建立合適的模糊規(guī)則表，得到針對(duì)kP，k1，kD三個(gè)參數(shù)分別整定的模糊控制表。根據(jù)kP，k1，kD三個(gè)參數(shù)各自的作用，可制定模糊控制規(guī)則。以kP，k1，kD為例，所列規(guī)則見(jiàn)表2，k1，kD?？深愃仆瞥?。

2.4 輸出量解模糊
    依據(jù)速度模糊控制參數(shù)整定規(guī)則確定輸出量后，得到的只是一個(gè)模糊集合，在實(shí)際應(yīng)用中，必須用一個(gè)精確量控制被控對(duì)象，在模糊集合中，取一個(gè)最能代表這個(gè)模糊集合的單值過(guò)程稱為解模糊裁決。常用的解模糊算法有最大隸屬度法、加權(quán)平均法等，根據(jù)實(shí)際情況，采用加權(quán)平均法進(jìn)行解模糊。此時(shí)，模糊控制器輸出可表示為：

   
    最后，根據(jù)式(3)可得到最終的PID控制器參數(shù)。模糊PID控制程序流程圖如圖3所示。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    為了驗(yàn)證參數(shù)模糊自整定PID控制器的有效性，對(duì)直流電機(jī)分別做了常規(guī)PID控制和模糊PID控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)中給定輪速為50 min，圖4為采用常規(guī)PID控制方法控制的電機(jī)轉(zhuǎn)速；圖5為采用模糊PID控制方法控制的電機(jī)轉(zhuǎn)速。從結(jié)果看，采用參數(shù)模糊自整定PID算法能夠明顯降低超調(diào)量，加快響應(yīng)速度，改善控制系統(tǒng)對(duì)輪速的控制效果。

4 結(jié) 語(yǔ)
    機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是整個(gè)Robocup機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在場(chǎng)上的表現(xiàn)直接影響了整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)。以足球機(jī)器人為平臺(tái)，考慮到系統(tǒng)的時(shí)滯性和非線性，采用了模糊控制與PID控制相結(jié)合的方式，并在自行研制的足球機(jī)器人上進(jìn)行了速度控制的實(shí)驗(yàn)研究。結(jié)果表明，該方法彌補(bǔ)了常規(guī)PID控制應(yīng)用在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度控制時(shí)超調(diào)量大，響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的缺點(diǎn)，可以取得理想的效果。目前該方法已應(yīng)用于足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，并在第七屆中國(guó)機(jī)器人大賽暨ROBCUP中國(guó)公開(kāi)賽中取得了優(yōu)異的成績(jī)。